SISTEM NAVIGASI WAYPOINT PADA TILT-TWINROTOR MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID ZIEGLER-NICHOLS; NAVIGATION SYSTEM ON TILT-TWINROTOR WITH ZIEGLER-NICHOLS PID METHOD

ANGGORO WIBISONO, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Tilt-twinrotor merupakan salah satu jenis dari multirotor yang memiliki dua buah baling-baling sebagai penggeraknya yang terletak di sisi kanan dan kiri dan dapat digerakkan secara longitudinal. Tilt-twinrotor memiliki sistem Vertical Take Off and Landing (VTOL). Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali navigasi waypoint pada tilt-twinrotor menggunakan metode DMP sebagai sensor fusion dan kontrol PID Ziegler-Nichols sebagai sistem kendali. Navigasi waypoint pada penelitian ini memungkinkan tilt-twinrotor melakukan navigasi dari satu titik ke tujuan melewati titik-titik yang sudah ditentukan tanpa menggunakan remote control. Sistem ini menggunakan kutub magnetis bumi dan posisi oleh sistem GPS sebagai acuan agar bisa melakukan navigasi. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Dengan mencari nilai Ku dan Pu terlebih dahulu, kemudian dengan menggunakan tabel penelaan Ziegler-Nichols maka akan diperoleh konstanta Kp, Ki, dan Kd untuk tiap sudut orientasi. Hasil kendali PID akan mengendalikan tilt-twinrotor dengan menggerakkan motor servo dan motor brushless. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan navigasi waypoint dapat dilakukan dengan error jarak tempuh 10,3%. Nilai PID berdasarkan hasil tuning dengan metode Ziegler-Nichols metode osilasi untuk sudut yaw adalah Kp 0.0455, Ki 0.02, dan Kd 0.

Kata Kunci : tilt-twinrotor, navigasi, waypoint,GPS, Zigler-Nichols, IMU, kendali PID