PERANCANGAN KENDALI ARAH GERAK BALLBOT MENGGUNAKAN ANDROID MELALUI BLUETOOTH; DESIGN OF BALLBOT MOTION DIRECTION CONTROL USING ANDROID VIA BLUETOOTH

Yulian Setiaji, Danang Lelono

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pengendalian arah gerak robot membutuhkan sebuah perangkat pengendali yang responsif dan mudah digunakan. Dalam kebutuhan tersebut muncul beberapa masalah seperti bagaimana melakukan pengendalian yang mudah digunakan, dan memiliki respon yang cukup cepat. Berdasarkan latar belakang tersebut dibuatlah sebuah aplikasi yang dapat digunakan untuk mengatur arah gerak ballbot berdasarkan nilai accelerometer pada smartphone Android dengan jaringan komunikasi nirkabel. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sebuah perancangan pengendalian arah gerak ballbot dengan menggunakan aplikasi khusus yang dapat membaca nilai sensor accelerometer pada smartphone Android dengan komunikasi Bluetooth, yang memudahkan untuk melakukan pengendalian dari jarak jauh. Sistem pengendalian ini menggunakan kemampuan PAN (Personal Area Network) Bluetooth yang dapat menghubungkan smartphone Android dengan perangkat ballbot. Pengujian dilakukan dengan mencocokkan protokol data telemetri, mengukur akurasi nilai sudut accelerometer smartphone, menghitung nilai respon antarmuka, dan menguji arah gerak ballbot. Hasil dari penelitian ini menunjukkan berhasilnya implementasi sistem pengendalian arah gerak ballbot dengan respon komunikasi dua arah pada sistem berkisar antara 97.5 ms. Didapatkan jarak pengendalian terjauh yang mampu dilakukan dengan komunikasi Bluetooth adalah 11,14 meter. Nilai sudut accelerometer smartphone Android memiliki tingkat kesalahan rata-rata sebesar 0.495°.Akurasi arah gerak ballbot dengan melakukan gerakan sejauh 1 meter adalah 93.019%.

Kata Kunci : arah gerak ballbot, android, accelerometer, Arduino, Bluetooth