IMPLEMENTASI KONTROLER PID UNTUK TRACKING WAYPOINT PADA SISTEM NAVIGASI UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)

Tamrin Purba, Sumiharto

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Penggunaan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer atau sipil seperti pemetaan, monitoring, pencarian sesuatu hingga penyelamatan korban bencana. Namun ketinggian yang rendah dan pusat kendali yang berada ditangan pilot menjadikan fungsi UAV menjadi kurang stabil dan tidak maksimal. Padahal UAV seringkali melaksanakan misi atau tujuan terbang yang lebih dari satu. Kontroller PID dapat di implementasikan untuk membantu UAV dalam menjalankan tugasnya untuk melaksanakan tracking waypoint. Pada penelitian ini mengintegrasikan sistem navigasi waypoint yang di pandu oleh GPS (Global Positioning Sistem) sehingga dapat membantu UAV terbang sesuai dengan jalur yang telah ditentukan secara otomatis. Dilengkapi dengan kontroler PID masalah kestabilan terbang UAV dapat diatasi. Dari hasil pengujian terbang dengan berbagai variasi nilai PID roll dan Yaw didapatkan bahwa kontroler PID mampu memberikan performa yang baik dalam memandu gerak terbang UAV. Hasil pengujian dan implementasi sistem menunjukkan bahwa pesawat mampu mengikuti titik-titik waypoint yang telah ditentukan dengan baik meskipun terdapat gangguan berupa hembusan angin.

Kata Kunci : UAV, tracking waypoint, GPS(Global Positioning System), PID