IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI GERAK LURUS OTOMATIS PADA KAPAL KATAMARAN TANPA AWAK; IMPLEMENTATION OF AUTONOMOUS STRAIGHT MOVEMENT CONTROL SYSTEM ON CATAMARAN UNMANNED SURFACE VEHICLE (USV)

ARDI PUSPA KARTIKA, Bakhtiar Alldino

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Kapal katamaran merupakan salah satu jenis kapal yang memiliki dua buah lambung. Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID Controller) merupakan mekanisme pengontrol dengan umpan balik yang umum digunakan. Pengontrol PID ini digunakan pada sistem kalang tertutup. Pengontrol PID akan menghitung nilai kesalahan data terhadap setpoint. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun sistem kendali PID untuk gerak lurus otomatis pada kapal tanpa awak menggunakan sensor kompas. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Pencarian nilai KU dan Pu dilakukan terlebih dahulu, kemudian hasilnya diperoleh konstanta Kp, Ki, dan Kd dengan menggunakan tabel penalaan Ziegler Nichols. Arah dari kapal didapatkan dari data sensor kompas. Nilai selisih (error) antara data kompas yang terbaca dengan setpoint arah yang telah diatur akan digunakan sebagai masukan untuk proses sistem kendali. Luaran dari kendali PID ini akan menggerakkan motor brushless. Uji coba sistem dengan melihat pengaruh penempatan sensor terhadap kinerja sistem dan uji coba terhadap karakteristik kendali PID. Hasil terbaik kinerja sensor dicapai dengan penempatan sensor kompas pada tengah kapal. Dari hasil pengujian sistem kendali dengan metode tuning Ziegler-Nichols diketahui bahwa nilai gain optimal pada sistem ini yaitu Kp = 3.6, Ki = 1.268, dan Kd = 0.

Kata Kunci : kapal katamaran, Ziegler-Nichols, sensor kompas, kendali PID