IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI QUADROTOR MENGGUNAKAN ISYARAT PERGERAKAN TANGAN BERBASIS PID ZIEGLER NICHOLS; IMPLEMENTATION OF QUADROTOR CONTROL SYSTEM USING HAND MOVEMENT SIGN BASED ON PID ZIEGLER NICHOLS

Nur Achmad Sulistyo Putro, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor merupakan pesawat tanpa awak yang pada umumnya dikendalikan menggunakan remote control. Sayangnya, tidak semua remote control mudah untuk digunakan, terlebih lagi untuk orang dengan kemampuan piloting yang masih kurang. Untuk itu dibuatlah penelitian yang bertujuan untuk merancang purwarupa sistem kendali quadrotor menggunakan pergerakan tangan, sebagai alternatif pengganti remote control konvensional yang lebih sederhana. Sistem yang dibangun terdiri dari 2 bagian, yaitu quadrotor dan handheld. Kedua sistem dapat berkomunikasi secara nirkabel menggunakan modul Xbee. Sistem handheld akan membaca sudut orientasi tangan dengan memanfaatkan bacaan dari sensor IMU untuk kemudian dikonversi menjadi perintah sebagai penentu arah gerak dari quadrotor. Quadrotor membutuhkan sistem kendali agar respon terbangnya menjadi lebih optimal. Pada penelitian ini digunakan sistem kendali dengan metode PID. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi, yaitu Kp = 0.42, Ki = 0,42 dan Kd = 0.11, untuk sudut pitch : Kp = 0.46, Ki = 0,51 dan Kd = 0.10 dan untuk sudut yaw : Kp = 3.30, Ki = 2,64 dan Kd = 1.03. Rata-rata waktu respons kendali quadrotor terhadap perintah handheld untuk sudut roll adalah 0.33, untuk sudut pitch sebesar 0.39 detik dan untuk sudut yaw sebesar 0.92 detik.

Kata Kunci : quadrotor, handheld, PID