IMPLEMENTASI METODE DEAD RECKONING PADA SISTEM PEMETAAN POSISI MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER; IMPLEMENTATION OF DEAD RECKONING METHOD AS A POSITION MAPPING SYSTEM USING ROTARY ENCODER

Stephen, N

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA INSTRUMENTASI

Penelitian ini mengimplementasikan metode dead reckoning untuk membuat sebuah sensor pengenal posisi yang dapat bekerja didalam ruangan dengan arena datar untuk menggantikan sensor GPS.Dengan menggunakan dua buah sensor rotary encoder untuk menghitung putaran roda kanan dan kiri robot.Dengan kedua sensor rotary encoder,pergerakan robot dapat diketahui. Pengujian yang dilakukan adalah untuk melihat seberapa akurat serta apa saja faktor yang mempengaruhi keakuratan posisi dengan metode Dead Reckoning. Dengan penentuan 2 dimensi yakni koordinat X, Y dan sudut sebagai arah.Data sudut diperoleh berdasarkan keliling lingkaran roda serta perbandingan terhadap jarak antar kedua roda yang merupakan diameter daripada lingkaran besar yang dapat di bentuk oleh roda robot.Data X diperoleh dari jarak yang dilalui robot dengan menghitung putaran roda dengan cosinus dari data sudut kondisi robot sekarang.Data Y diperoleh dari jarak yang dilalui robot dengan menghitung putaran roda dengan sinus dari data sudut kondisi robot sekarang.Lalu pengukuran jarak robot dari posisi awal menggunakan rumus Phytagoras serta visualisasi pergerakan robot selama pengujian. Hasil penelitian menunjukkan robot ini dapat menghasilkan koordinat posisi dua dimensi dengan sudut sebagai arah dan dapat mengukur jarak tempuh robot dari posisi awal robot sebelum bergerak. Didalam penelitian ini dihasilkan juga persamaan estimasi perpindahannya.

Kata Kunci : Dead Reckoning,Sinus, Cosinus