IMPLEMENTASI METODE LQR (LINEAR QUADRATIC REGULATOR) PADA QUADROTOR DENGAN PENALAAN Q DAN R UNTUK KEADAAN HOVERING; IMPLEMENTATION OF LQR (LINEAR QUADRATIC REGULATOR) METHOD IN QUADROTOR USING Q AND R TUNING AT HOVERING STATE

Oktaf Agni Dhewa, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor adalah pesawat tanpa awak yang memiliki kemampuan lepas landas secara vertikal dan mendukung pesawat melakukan hovering sehingga dapat dimanfaatkan dalam misi foto udara. Akan tetapi tanpa adanya kendali yang baik menyebabkan quadrotor tidak mudah dikendalikan, maka dari itu penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sistem yang dapat menstabilkan penerbangan quadrotor pada kondisi melayang dimana dapat mempertahankan sudut orientasi (roll, pitch, dan yaw) terhadap sumbu bumi dengan menggunakan metode LQR. LQR merupakan kendali optimal yang diimplementasikan dalam ruang dan waktu, dimana membentuk masukkan proses sistem berasal dari perkalian antara nilai state (sudut hasil pembacaan sensor gyroscope dan accelerometer dengan metode DMP) dan nilai negative feedback. Nilai masukkan tersebut dikonversi menjadi pulsa untuk mengendalikan kecepatan motor brushless dalam mempertahankan posisi quadrotor. Hasil pengujian menunjukkan, nilai Q dan R sudut roll dan pitch sama yaitu Q=800 dan R=1, dimana rata-rata sudut roll sebesar 0,25° dengan standar deviasi sebesar 1,69° dan rata-rata sudut pitch sebesar 0,15° dengan standar deviasi sebesar 1,01°. Sedangkan nilai Q dan R sudut yaw adalah Q=500 dan R=1, dengan sudut yaw mempertahankan pada kisaran sudut 60° hingga 80°. Untuk kecepatan respon atau rise time, sudut roll memiliki nilai 0,09 detik dan sudut pitch memiliki nilai 0,15 detik.

Kata Kunci : quadrotor, LQR, hovering.