IMPLEMENTASI METODE KENDALI PID ZIEGLER-NICHOLS PADA PESAWAT TILT-TWINROTOR; IMPLEMENTATION OF ZIEGLER-NICHOLS PID METHOD IN TILT-TWINROTOR AIRCRAFT

CHRISHANDITYA WISNU NIRWANDHA, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Tilt-twinrotor merupakan salah satu jenis dari multirotor yang memiliki dua buah baling-baling sebagai penggeraknya yang terletak di sisi kanan dan kiri dan dapat digerakkan secara longitudinal. Tilt-twinrotor memiliki sistem Vertical Take Off and Landing (VTOL), sehingga dapat melakukan hovering sewaktu-waktu dan dapat terbang menyerupai model fixed wing. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem kendali PID Ziegler-Nichols pada tilt-twinrotor menggunakan metode DMP sebagai sensor fusion dan kontrol PID sebagai sistem kendali. Konstanta PID diperoleh menggunakan metode Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Dengan mencari nilai Ku dan Pu terlebih dahulu, kemudian dengan menggunakan tabel penelaan Ziegler-Nichols maka akan diperoleh konstanta Kp, Ki, dan Kd untuk tiap sudut orientasi. Hasil kendali PID akan mengendalikan tilt-twinrotor dengan menggerakkan motor servo dan motor brushless. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan menggunakan nilai konstanta PID yang sama dapat ditambahkan payload hingga 200 gram. Nilai PID berdasarkan hasil tuning dengan metode Ziegler-Nichols metode osilasi untuk sudut pitch adalah Kp 0.297, Ki 0.240, dan Kd 0, untuk sudut roll adalah Kp 0.211, Ki 0.323, dan Kd 0, dan sudut yaw belum memperoleh konstanta yang memiliki respon yang diharapkan.

Kata Kunci : tilt-twinrotor, Zigler-Nichols, IMU, kendali PID