OPTIMALISASI PENDETEKSIAN API PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API BERBASIS SENSOR TPA81 DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD); OPTIMIZING FIRE DETECTION ON INTELLIGENT FIRE FIGHTING ROBOT BASED ON TPA81 SENSOR USING PROPORTIONAL DERIVATIVES (PD) ALGORITHM

UVI DESI FATMAWATI, Danang Lelono

2011 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Salah satu permasalahan dalam kontes robot cerdas pemadam api adalah bagaimana robot dapat menemukan api dan memadamkannya tanpa bergantung dengan banyak sensor. Api tersebut terletak dalam juring berwarna putih yang ada disalah satu sudut ruangan dengan kombinasi acak. Metode penelusuran dinding merupakan salah satu cara untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Dengan metode penelusuran dinding, robot dituntut dapat bernavigasi dan bermanuver sesuai dengan bentuk permukaan dinding yang sedang dijadikan acuan penelusuran. Pada metode konvensional, robot menggunakan penelusuran dinding untuk menelusuri lorong. Pada saat memasuki ruangan, robot tetap menggunakan penelusuran dinding. Apabila dalam ruangan terdapat titik api, robot tetap menggunakan penelusuran dinding dan menggunakan sensor untuk mendeteksi lingkaran putih dimana titik api berada didalamnya. Setelah robot mendeteksi lingkaran putih robot memadamkan titik api. Metode konvensional tersebut dapat di optimalkan dengan mengimplementasikan algoritma proportional derivative pada metode pendeteksian api dengan menggunakan sensor TPA81. Algoritma proportional derivative merupakan salah satu algoritma yang membuat robot dapat bernavigasi dan bermanuver dengan baik sehingga apabila robot menemukan titik api dalam suatu sudut ruangan, robot akan segera mendekati api tersebut secara langsung tanpa menelusuri dinding acuan dan tanpa mendeteksi juring putih. Setelah itu robot memadamkan api. Untuk melakukan hal tersebut robot menggunakan sensor TPA81 yang dapat digunakan untuk mendeteksi keberadaan titik api dan posisinya dalam suatu ruangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa 50 % dari variasi posisi lilin pada Kontes Robot Cerdas Indonesia bisa dioptimalkan dengan algoritma ini.

Kata Kunci : manuver, pemadaman titik api, robot cerdas, algoritma proportional derivative, sensor TPA81