PURWARUPA SISTEM KESTABILAN PESAWAT TANPA AWAK MENGGUNAKAN ALGORITMA FUSION SENSOR KALMAN FILTER DAN SISTEM KENDALI PID; PROTOTYPE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE STABILITY SYSTEM USING KALMAN FILTER FUSION SENSOR ALGORITHM AND PID CONTROL SYSTEM

Gelang Gapuro Adi, R. Sumiharto

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Salah satu bagian yang penting dalam sebuah UAV adalah Flight Control System yang berfungsi untuk menentukan posisi keadaan pesawat agar tetap stabil. Dengan adanya sistem kestabilan, pesawat tanpa awak dapat melakukan kendali mandiri atau autopilot sehingga penggunaanya dapat dikembangkan. Pada penelitian ini ADAHRS (Air Data, Attitude, And Heading Reference System) digunakan untuk mengetahui sikap pesawat pada keadaan roll, dan pitch serta kecepatan pesawat saat terbang. Masukan yang digunakan ntuk mengetahui nilai roll dan pitch berasal dari IMU (Inertial Measurement Unit) yang terdiri dari accelerometer dan gyroscope. Algoritma fusion sensor kalman filter digunakan untuk menggabungkan data dari accelerometer dan gyroscope sehingga menghasilkan keluaran berupa sudut yang akurat. Agar dihasilkan sebuah kendali yang lebih baik dari penelitian sebelumnya, sistem ini dilengkapi dengan sistem kendali PID. Sistem kendali PID yang digunakan pada penelitian ini menggunakan penalaan Ziegler Nichols. Mikrokontroler yang digunakan untuk memproses algoritma kalman filter dan sistem kendali PID adalah Arduino Due. Hasil dari penelitian ini berupa purwarupa kestabilan UAV dengan menggunakan algoritma fusion sensor kalman filter dan sistem kendali PID. Dari pengujian yang telah dilakukan kombinasi kendali terbaik adalah kombinasi kontrol proporsional derivatif baik untuk aileron dan untuk elevator. Nilai kp yang didapat adalah Kp=0,6 Td=0,0625 untuk aileron, dan : Kp=1,2 , Td=0,0625 untuk elevator.

Kata Kunci : UAV; ADAHRS; IMU; Kalman Filter; PID