ROBOT PENJEJAK BOLA MENGGUNAKAN SEGMENTASI WARNA; BALL TRACKER ROBOT USING COLOR SEGMENTATION

DAMARANANTA, Agus Harjoko

2011 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Robot penjejak bola merupakan tahap awal yang sangat penting dalam perkembangan beberapa aplikasi khususnya yang menggunakan teknologi computer vision system seperti soccer robot. Melihat kebutuhan akan penjejakan objek secara realtime mengakibatkan diperlukan sebuah metode dan model aplikasi robot penjejak objek yang nantinya dapat dikembangkan lebih lanjut. Robot penjejak bola ini dirancang untuk dapat mendeteksi keberadaan bola dengan akurasi dan kecepatan yang baik. Metode yang digunakan dalam pendeteksian bola adalah dengan menggunakan segmentasi warna dan RGB filter, dimana komponen warna yang terkandung dalam frame data citra diuraikan terlebih dahulu kemudian dengan RGB filter dipilih sebuah objek yang memenuhi syarat sebagai bola dengan proses rekonstruksi kandidat bola sebelumnya. Ketika objek telah terdeteksi keberadaannya, maka PC akan mengirimkan informasi ke robot untuk melakukan pergerakan mengikuti keberadaan bola. Pengujian dengan berbagai sampel keadaan objek menujukkan bahwa sistem yang dibuat memiliki kecepatan dan akurasi tinggi. Sistem robot penjejak bola ini dapat menjejak objek bola berwarna merah atau biru atau hijau dengan jarak antara objek dengan robot maksimal sejauh 30 cm dan jarak terjauh antara robot dengan ground segment sejauh 7 meter saat terhalang oleh penghalang tembok. Selain itu robot juga dapat membedakan warna bola yang ingin dideteksi dengan mengabaikan warna lain selain warna yang diinginkan.

Kata Kunci : Robot penjejak bola, deteksi objek, segmentasi warna, filter RGB