PENERAPAN SISTEM KENDALI PID UNTUK KESTABILAN TILT-TWINCOPTER DENGAN METODE DCM; IMPLEMENTATION OF PID CONTROL SYSTEM FOR TWINTILTROTOR STABILIZATION USING DCM METHOD

SANI PRAMUDITA, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Twin-tiltrotor merupakan salah satu jenis dari multirotor yang memiliki dua buah baling-baling sebagai penggeraknya yang terletak di sisi kanan dan kiri dan dapat digerakkan secara longitudinal. Twin-tiltrotor memiliki sistem Vertical Take Off and Landing (VTOL), sehingga dapat melakukan hovering sewaktu-waktu dan dapat terbang menyerupai model fixed wing. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kestabilan pada saat tiltrotor melakuakn hovering menggunakan metode DCM dan kontrol PID. DCM merupakan sebuah metode yang digunakan untuk mengubah data yang diperoleh dari sensor IMU (accelerometer, gyroscope, dan magnetometer) menjadi sudut yang digunakan sebagai acuan dari kestabilan terbang dari tiltrotor yang dikendalikan menggunakan algoritma PID. Hasil kendali PID akan mengendalikan tiltcopter dengan menggerakkan motor servo dan motor brushless. Hasil pengujian menunjukkan bahwa, kestablian terbang pada tiltrotor dipengaruhi oleh peletakkan dari muatan serta letak dari titik center of gravity. Selain itu, dengan menggunakan metode DCM, hasil dari pengubahan nilai sensor menjadi sudut memiliki akurasi sebesar ±0.11 untuk sudut roll dan ±0.15 untuk sudut pitch. Untuk nilai PID pada sudut pitch adalah Kp 0.8, Ki 0.4, dan Kd 0.03, sedangkan untuk sudut roll adalah Kp 0.32, Ki 0.03, dan Kd 0.003.

Kata Kunci : tiltrotor; DCM; IMU