SISTEM KONTROL GERAK ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ALGORITME TIGERPOD GAIT BERBASIS INVERSE KINEMATIC; HEXAPOD ROBOT MOVEMENT CONTROL SYSTEM USE TIGERPOD GAIT ALGORITHM BASED ON INVERSE KINEMATICS

MALIK KHIDIR, Agfianto Eko Putra

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Robot hexapod adalah robot animaloid berpenampilan seperti laba-laba berkaki enam. Robot berkaki banyak digunakan di dunia robotika karena keterbatasan sistem gerak pada robot beroda. Robot berkaki dapat berjalan pada medan yang tidak rata dan robot berkaki lebih unik bentuknya dari pada robot beroda. Salah satu metode untuk menggerakan satu kaki robot adalah inverse kinematic, metode ini lebih sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena hasil dari sistem fokus berdasarkan titik akhir yang diminta. Algoritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah algoritme gerak wave gait, algoritme gerak tripod gait, dan algoritme gerak tigerpod gait. Algoritme gerak ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan metode persamaan inverse kinematic untuk diuji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot bergerak. Hasil dari penelitian ini berupa algoritme gerak tigerpod gait yang dapat mengontrol robot hexapod secara bai, algoritme ini akan menganyunkan tubuh robot ke atas dan ke bawah pada saat jalan. Tingkat akurasi kecepatan robot adalah algoritme gerak tripod gait = 70,12%, algoritme gerak tigerpod gait = 95,02%, dan algoritme gerak wave gait = 57,31%. Algoritme gerak terbaik untuk sistem kontrol gerakan robot hexapod 1-DA adalah algoritme gerak tigerpod gait

Kata Kunci : robot hexapod; wave gait; tripod gait; tigerpod gait; inverse kinematics