PURWARUPA ROBOT LENGAN PEMILAH DENGAN PENGENAL BENTUK LABEL; PROTOTYPE OF SORTER ROBOT ARM WITH LABEL FORM RECOGNITION

MUHAMMAD FAQIH ULUM, Agus Harjoko

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Dalam perkembangan teknologi tiruan manusia bidang robotika, bagian lengan manusia yang paling banyak digunakan karena kemampuan yang dimilikinya. Teknologi robot lengan bertujuan meringankan pekerjaan yang dilakukan lengan manusia. Salah satunya adalah proses memilah. Masukan dibutuhkan untuk mengetahui objek yang akan dipilah, terutama mengenai perbedaan tiap objek yang akan dipilah, dan hal tersebut dapat diidentifikasi secara visual. Dalam penelitian ini, identifikasi secara visual dilakukan dengan pengolahan citra digital. Masukan visual ditangkap melalui kamera diproses dalam komputer menggunakan pustaka OpenCV sehingga dapat mengenali parameter pembeda dari objek yang berupa label lingkaran, segi tiga sama sisi dan persegi. Hasil identifikasi akan memicu gerakan robot oleh 4 buah motor servo yang dikendalikan dari komputer melalui USB servo controller. Gerakan servo sudah ditentukan menggunakan nilai posisi akhir dari tiap motor servo, sehingga kesalahan penempatan objek dapat dihindari. Hasil dari penelitian ini berupa purwarupa robot lengan pemilah dengan pengenal bentuk label. Uji coba sistem dilakukan dengan pengujian terhadap pengaruh intensitas cahaya pada kinerja kamera dan pengolahan citra dengan hasil yang paling baik dalam ruangan panjang x lebar x tinggi = 350 cm x 210 cm x 300 cm dengan intensitas cahaya lampu 65 candela dan intensitas cahaya LED 4,38 candela, waktu respons dari robot lengan dengan hasil rata-rata 0,8 detik dan ketepatan gerakan robot lengan dalam memilah yang didapati bahwa robot memiliki ketepatan yang tinggi untuk memilah objek dengan penentuan posisi akhir dari tiap motor servo

Kata Kunci : robot lengan, motor servo, pengolahan citra, OpenCV