IDENTIFIKASI SISTEM PADA PERILAKU TERBANG PESAWAT UDARA TANPA AWAK; SYSTEM IDENTIFICATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE FLIGHT BEHAVIOUR

MUHAMMAD OKSA, R. Sumiharto

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Identifikasi sistem atau pemodelan sistem merupakan salah satu bagian penting dalam pembangunan sistem kontrol suatu pesawat udara tanpa awak, terutama dalam pembangunan sistem kendali mandiri pesawat. Melalui identifikasi sistem ini diperoleh model gerak terbang pesawat yang dapat merepresentasikan output gerak terbang pesawat. Pada penelitian ini, identifikasi sistem dilakukan berdasarkan eksperimen (pengambilan data terbang) dan digunakan struktur model polynomial jenis Auto- Regressive with eXogenous (ARX) untuk pemodelan sistem. Terdapat tiga tahapan untuk memperoleh model sistem yang optimal, yakni variasi input, optimalisasi orde struktur, validasi model sistem. Melalui tiga tahapan tersebut diperoleh model gerak terbang pesawat yang sederhana serta mampu merepresentasikan gerak terbang pesawat untuk setiap sumbunya (x, y, dan z). Diperoleh model gerak terbang roll menggunakan 8 parameter dalam struktur model metode SISO dengan nilai orde A =1, orde B =7 dan nilai tunda =1. Model gerak terbang pitch menggunakan 9 parameter dalam struktur model metode SISO dengan nilai orde A =6, orde B =3 dan nilai tunda =1. Sedangkan model untuk gerak terbang yaw menggunakan 12 parameter dalam struktur model metode MISO, dua input dengan orde A =7, orde B1 =3, B2 =2, nilai tunda1 =1 dan nilai tunda2 =2.

Kata Kunci : Pesawat Udara Tanpa Awak, Identifikasi Sistem, Pemodelan, Polinomial