RANCANG BANGUN QUADCOPTER UNTUK MEMANTAU KADAR KARBON MONOKSIDA DI UDARA; QUADCOPTER FOR MONITORING CARBON MONOXIDE LEVELS IN THE AIR

ARYA ADI SAPUTRA, ANDI DHARMAWAN

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Karbon monoksida yang dihasilkan dari limbah industri merupakan hasil pembakaran tidak sempurna gas alam dan material lain yang mengandung karbon. Karena merupakan gas beracun yang tidak berwarna, tidak berbau, dan tidak berbahaya, gas ini cukup berbahaya jika terhirup oleh manusia. Oleh karena itu, untuk dapat mencegah hal tersebut, dibutuhkan suatu sistem yang dapat membantu mengetahui kadar gas karbon monoksida hasil buangan limbah industri di udara, yang mana dapat mencapai tempat-tempat yang tidak dapat dijangkau oleh manusia. Dalam skripsi ini dilakukan penelitian mengenai suatu cara/alternatif untuk membantu mengetahui kadar gas di tempat-tempat yang tidak dapat dijangkau oleh manusiayang diimplementasikan pada quadcopter. Quadcopter merupakan wahana terbang yang bergerak menggunakan empat buah baling-baling. Quadcopter dibuat dengan rangka utama aluminium disertai dengan pengendali utamanya arduino mega. Rangkaian tersebut dilengkapi dengan modul Razor 9 DOF IMU yang didalamnya terdapat sensor accelerometer ADXL345, gyroscope ITG-3200 dan magnetometer HMC5883L untuk menjaga keseimbangan terbangnya. Aktuatornya berupa 4 buah motor brushless yang dikendalikan menggunakan algoritma PID. Quadcopter tersebut dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control. Program antar muka akuisisi data kadar karbon monoksida ini digunakan sebagai Ground Segment, yang mana menampilkan akuisisi data karbon monoksida dan data dari dinamika terbang Quadcopter sendiri dengan menampilkan sudut yaw, pitch, dan roll serta data kecepatan motor. Pada ketinggian ±5 meter, quadcopter masih dapat mengambil sample data kadar gas dengan aman sebelum kestabilan quadcopter terganggu karena pengaruh angin diatas ketinggian 5 meter.

Kata Kunci : quadcopter, akuisisi, data, karbon, monoksida, sensor