PURWARUPA SISTEM INTEGRASI QUADCOPTER DAN MOBILE ROBOT; PROTOTYPE INTEGRATION SYSTEM OF QUADCOPTER AND MOBILE ROBOT

CHRISTIAN ANTONIA LUSIARTA PUTERA, Andi Dharmawan

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadcopter, juga dikenal sebagai quadrotor, adalah helikopter dengan empat motor yang dilengkapi dengan empat buah propeller pada masing-masing motornya yang digunakan untuk terbang dan bermanuver. Pada quadcopter terdapat 3 variabel sudut yang menjadi element utama dalam pengendaliannya yaitu roll, pitch, dan yaw yang diperoleh dari penggabungan sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer dengan metode Direction Cosine Matrix. Pada sistem integrasi mobile robot dan quadcopter, digunakan kontroler jenis Proporsional–Integral–Derivatif (PID Controller) untuk meminimalisir nilai error dari sudut roll, pitch, dan yaw quadcopter dengan cara mengatur keluaran dari proses kontrol agar quadcopter dapat terbang stabil saat membawa mobile robot. Pada sistem ini, quadcopter selain juga digunakan sebagai pengendali mobile robot, dimana quadcopter akan mengirim karakter dengan menggunakan komunikasi serial melalu RF YS1020 kemudian mobile robot membaca data yang dikirim oleh quadcopter yang masuk secara serial melalui RF Transceiver YS1020, kemudian menentukan kecepatan motor mobile robot dengan menggunakan cara membandingkan data berupa karakter ASCII yang masuk untuk melakukan mode gerak

Kata Kunci : Direction Cosine Matrix, Kontroler PID, integrasi, quadcopter, mobile robot