SISTEM PENGHINDAR HALANGAN OTOMATIS DAN PENAHAN KETINGGIAN PENERBANGAN PADA QUADCOPTER; AUTOMATIC OBSTACLE AVOIDANCE AND ALTITUDE HOLD SYSTEM ON QUADCOPTER

Nurulia Rahmawati, Andi Dharmawan

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Penelitian ini dilakukan untuk membuat sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian terbang sesuai dengan jarak yang telah ditetapkan sehingga quadcopter dapat melakukan penerbangan tanpa terjadi tumbukan dengan benda di sekitarnya. Sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian penerbangan yang dibuat dalam penelitian ini memanfaatkan quadcopter berbasis Arduino Nano. Pada quadcopter diberikan sensor jarak yang berfungsi mendeteksi jarak quadcopter dengan benda di sekitarnya. Sensor jarak yang digunakan pada penelitian ini adalah sensor inframerah untuk mendeteksi jarak dengan halangan dan sensor ultrasonik untuk mendeteksi ketinggian penerbangan quadcopter. Sensor jarak memancarkan gelombang melalui transmitter, kemudian pantulan gelombang akan diterima oleh receiver. Sistem penghindar halangan bekerja dengan membandingkan nilai jarak yang terdeteksi dengan nilai jarak yang telah ditetapkan (70 cm). Selisih nilai jarak tersebut selanjutnya digunakan untuk memanipulasi nilai desired roll dan desired pitch pada algoritma PID quadcopter. Perhitungan algoritma PID menghasilkan nilai PWM untuk menggerakkan motor sehingga quadcopter dapat menjauhi halangan dengan bergerak menuju arah yang berlawanan dengan sensor terdeteksi. Quadcopter mampu melakukan penghindaran terhadap halangan ketika quadcopter terbang dengan kecepatan maksimum 167 cm/s. Sedangkan ketinggian terbang quadcopter dikontrol menggunakan algoritma PID penahan ketinggian, sehingga quadcopter dapat mempertahankan penerbangan pada ketinggian tertentu yang dapat divariasikan mulai dari 100 cm hingga 200 cm.

Kata Kunci : Quadcopter, Sensor Jarak, Penghindar Halangan, Penahan Ketinggian