PURWARUPA SISTEM AUTOPILOT PESAWAT TERBANG TANPA AWAK MENGGUNAKAN REALTIME OPERATING SISTEM PADA MIKROKONTROLLER XMEGA; PROTOTYPE OF UNMANNED AERIAL VEHILCE AUTOPILOT SYSTEM USING REALTIME OPERATING SISTEM ON XMEGA MICROCONTROLLER

ROGHIB MUHAMMAD HUJJA, R. Sumiharto

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat purwarupa sistem AutoPilot pesawat terbang tanpa awak menggunakan RTOS untuk pemrosesan dalam pembacaan data sensor, pergerakan otomatis atau manual, dan pengiriman data secara terus menerus dengan menggunakan mikrokontroller XMEGA 128A1. Sensor yang digunakan adalah IMU Razor 9dof berfungsi mengirimkan data berupa sudut roll, pitch dan yaw dengan komunikasi serial untuk diproses mikrokontroller. Digunakan FreeRTOS sebagai sistem operasi dengan 3 task utama yaitu task bacasensor, task kontrol_auto, dan task kirimdata. Prioritas yang digunakan pada sistem dari yang tertinggi adalah task kontrol_auto, task bacasensor, dan task kirimdata. Sistem memiliki dua mode yaitu mode manual yang menggunakan input PWM dari RC Receiver untuk langsung diteruskan ke servo untuk pergerakan pesawat. Mode auto menggunakan hasil pembacaan sensor IMU pada pemrosesan PID untuk menjaga kestabilan posisi pesawat pada dua kondisi yaitu kondisi terbang horizontal saat pesawat diatas 10 m dan kondisi terbang naik 60o saat dibawah 10 m. Hasil pengujian kedua mode dapat berjalan dengan output sesuai untuk pergerakan servo dan pengetesan interval tick dari input ke output menghasilkan data proses input dan output terjadi pada tick yang sama sehingga sistem autopilot ini berjalan secara realtime.

Kata Kunci : RTOS, XMEGA, IMU, task, FreeRTOS, PWM , RC Receiver, PID, realtime, tick.