PURWARUPA AIR DATA, ATTITUDE, AND HEADING REFERENCE SYSTEM UNTUK PESAWAT TERBANG TANPA AWAK SAYAP TETAP; PROTOTYPE OF AIR DATA, ATTITUDE, AND HEADING REFERENCE SYSTEM FOR FIXED WING UNMANNED AERIAL VEHICLE

Adrianus Prima Manggala, R. Sumiharto

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat sebuah purwarupa air data, attitude, and heading reference system (ADAHRS) untuk pesawat terbang tanpa awak sayap tetap. Sistem ini merupakan salah satu modul pada pesawat terbang tanpa awak. ADAHRS merupakan gabungan dari sensor air data (AD) dan sistem referensi attitude and heading (AHRS). Sistem ini memiliki peran penting dalam memberikan data parameter-parameter penerbangan yang akan digunakan oleh modul autopilot atau modul lain dalam UAV. Parameter penerbangan yang dibaca oleh ADAHRS adalah sudut yaw, sudut pitch, sudut roll, serta data ketinggian, kecepatan, suhu, tekanan, dan koordinat GPS. Data-data ini akan digunakan oleh autopilot sebagai referensi dalam mengontrol UAV. Sistem ADAHRS yang diteliti berbasis pada Arduino Mega 2560. Sistem mendapatkan data dari sensor Razor 9DOF IMU, sensor ketinggian berbasis BMP085, sensor kecepatan udara berbasis MPXV5004DP + pitot sederhana, dan penerima GPS PMB648. Data dari sensor-sensor tersebut akan diolah untuk kemudian dikirimkan ke modul autopilot atau modul lain dalam UAV melalui komunikasi serial. Hasil dari penelitian ini adalah sebuah sistem pembacaan parameter data penerbangan yang dapat mengirimkan data dengan output rate 18 Hz dan waktu inisialisasi <1 s. Penelitian ini juga melakukan pengujian sederhana dan analisis terhadap data keluaran ADAHRS sehingga bisa ditentukan nilai ralat ratarata bagi masing-masing parameter. Sensor IMU memiliki ralat rata-rata 0,80° untuk pitch, roll sebesar 0,70°, dan yaw 0,78°. Sensor ketinggian memiliki nilai ralat rata-rata 12,42 m, sensor kecepatan dan pitot sederhana memiliki nilai ralat 8,05 km/jam. Sedangkan GPS receiver memiliki akurasi 7,5 m untuk ketinggian dan 6,19 m untuk posisi, tetapi dengan update rate hanya 1 Hz

Kata Kunci : UAV, ADAHRS, sensor, Air Data, A