SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN STATIS ROBOT HUMANOID JOKO KLANA BERBASIS PENGONTROL PID; JOKO KLANA HUMANOID ROBOT STATIC BALANCE CONTROL SYSTEM BASED ON PID CONTROLLER

PRAMUDITA JOHAN ISWARA, Agfianto Eko Putra

2012 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pengontrol Proporsional – Integral – Derivatif (PID Controller) adalah mekanisme pengontrol dengan umpan balik yang umum digunakan secara luas di industri. Pengontrol PID ini biasanya digunakan pada sistem kontrol yang memerlukan balik dengan kalang tertutup (closed loop). Pengontrol PID menghitung nilai kesalahan (error) sebagai selisih antara nilai proses variabel yang terukur dengan nilai set point yang diharapkan. Pengontrol akan mencoba untuk meminimalisir nilai error ini dengan cara mengatur masukan dari proses kontrol. Subsistem yang dibuat adalah sistem keseimbangan robot humanoid Joko Klana dengan menerapkan pengontrol PID sederhana dengan menggunakan sensor akselerometer ADXL202 sebagai perangkat masukannya. ADXL202 akan membaca posisi kemiringan dari robot Joko Klana pada sumbu X (depan – belakang) dan sumbu Y (kanan – kiri) terhadap sumbu X dan Y referensi. Nilai selisih (error) kemiringan yang terbaca kemudian akan digunakan sebagai masukan untuk proses kontrol keseimbangan yang outputnya berupa posisi sudut motor servo pada beberapa persendian kaki robot Joko Klana pada posisi yang paling stabil. Pengontrol PID memiliki 3 buah komponen utama dalam aksinya menjalankan proses kontrol. Komponen tersebut adalah : Kp (gain proporsional), Ki (gain integral), dan Kd (gain Derivatif). Pada penelitian ini didapatkan beberapa nilai optimal yang digunakan sebagai nilai gain pengontrol PID. Nilai tersebut antara lain : Kp_x = 10, Ki_x = 1, Kd_x = 10, Kp_y = 3, Ki_y = 1, Kd_y = 10, dan Time Sampling = 300mS

Kata Kunci : Pengontrol PID, Kontrol Keseimbangan, Robot Joko Klana, Akselerometer ADXL202