PURWA RUPA SISTEM VISUAL TRACKING JALAN RAYA MENGGUNAKAN UNMANNED AERIAL VEHICLE BERBASIS CITRA DIGITAL; HIGHWAY VISUAL TRACKING SYSTEM PROTOTYPE USING UNMANNED AERIAL VEHICLE BASED ON DIGITAL IMAGE

PHISCA ADITYA ROSYADY, R. Sumiharto

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat purwarupa sistem visual tracking jalan raya menggunakan UAV. Sistem tracking jalan raya ini dibuat dengan memanfaatkan computer vision. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah Konversi RGB-HSV, deteksi warna, deteksi tepi, thresholding, dilasi canny edge detection, hough transform, dan moments. Sebelum dilakukan pengolahan citra, tahapan yang dilakukan adalah pengambilan video jalan raya. Pada pengolahan citra, video jalan raya yang akan diproses diambil selanjutnya dilakukan preprocessing citra, kemudian masuk dalam proses thresholding dan dilasi. Setelah itu dilanjutkan dengan metode moment untuk mendapatkan titik koordinat tracking tahap pertama. Setelah itu nilai koordinat x akan digunakan sebagai acuan untuk menentukan region of interest (ROI). ROI ini kemudian akan diproses menggunakan canny edge detection dilanjutkan hough transform untuk memfilter garis-garis yang terdeteksi menjadi garis yang diinginkan. Koordinat garis x tersebut kemudian akan dicari rata-rata yang kemudian menunjukkan posisi jalan raya. Pemrograman yang digunakan dalam pembuatan tracking jalan raya ini adalah OpenCV 2.3.1 dan menggunakan Visual Studio 2010. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C++.Pengujian dilakukan dengan menggunakan video jalan raya yang diambil secara langsung dan dari Youtube. Jalan raya yang digunakan memiliki warna nilai HSV nya berada di range 20, 3, 30- 180, 32,169 dan lingkungan sekitar jalan raya berupa vegetasi hijau, tanah lapang, gedung-gedung perkantoran, rumah penduduk, dan kios-kios dagang. Sedangkan proses visual tracking jalan raya akan bekerja dengan optimal menggunakan metode hough transform saat pengaturan sudut berada pada nilai 30 derajat atau lebih. Hal-hal yang berpengaruh terhadap hasil visual tracking ini diantarannya adalah keberadaan kendaraan di jalan raya dan obyek lain yang ada di sekitar jalan raya

Kata Kunci : visual tracking jalan raya; UAV; pemrosesan video; moment; thresholding; hough transform; openCV