IMPLEMENTASI KENDALI LOGIKA FUZZY PADA ROBOT LINE FOLLOWER; FUZZY LOGIC CONTROLLER IMPLEMENTATION ON LINE FOLLOWER ROBOT

Gilang Nugraha Putu Pratama, Andi Dharmawan

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Robot line follower merupakan robot otonom sederhana yang dapat mengikuti sebuah jalur. Jalurnya bisa berupa sebuah garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Pada penelitian ini, robot line follower menggunakan sistem kendali logika fuzzy dengan metode Mamdani. Robot line follower dengan sistem kendali logika fuzzy ini dirancang untuk dapat mengenali jalur dengan variasi lebar antara satu hingga delapan titik sensor. Untuk dapat mendeteksi jalur robot line follower ini menggunakan delapan pasang sensor garis LED superbright dan photo-diode. Bagian penting dari sistem fuzzy adalah kumpulan aturan yang digunakan. Robot line follower ini mengimplementasikan 18 aturan fuzzy untuk memetakan antara antecedent posisi dan lebar jalur, dengan consequent kecepatan laju robot. Aturan fuzzy tersebut terdiri dari masing-masing 9 aturan untuk kondisi pada jalur tunggal dan jalur percabangan dua jalur. Rancangan robot line follower ini mampu menganalisis 57 case jalur dengan kendali fuzzy, mulai dari lebar jalur 2 hingga 12 cm. Dimana 36 case analisis pada jalur tunggal dan 21 case pada jalur percabangan dua jalur. Robot line follower ini juga mampu menyesuaikan kecepatan laju sesuai lebar jalurnya.

Kata Kunci : kendali logika fuzzy; kendali Mamdani; robot line follower