SISTEM VISUAL UNTUK NAVIGASI PENERBANGAN TWINTILTCOPTER PADA LORONG GEDUNG; VISION SYSTEM FOR NAVIGATION OF TWIN-TILTCOPTER’S INDOOR FLIGHT

BRIAN REDI, Andi Dharmawan

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Sistem navigasi memberikan bantuan bagi sebuah multicopter seperti pada twin-tiltcopter untuk menjelajahi suatu medan terbuka. Namun saat diperuntukkan pada medan tertutup seperti pada lorong gedung, sistem yang menggunakan sinyal GPS (Global Positioning System) tidak dapat diandalkan. Kondisi ruangan tertutup tersebut dapat melemahkan sinyal GPS. Penelitian ini bertujuan untuk memberikan cara lain untuk sistem navigasi, yaitu menggunakan teknik pengolahan citra digital seperti deteksi titik hilang. Metode titik hilang merupakan teknik pengolahan citra digital. Pada citra titik hilang merupakan titik dimana semua objek pada lorong gedung menyempit pada suatu titik. Titik hilang dapat dicari dengan mencari garis yang berkumpul pada suatu titik. Sedangkan garis tersebut dapat diidentifikasi dengan mendeteksi tepi pada sebuah citra berupa lorong gedung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa deteksi titik hilang pada lorong gedung dipengaruhi oleh 3 hal. Pertama adalah fitur yang ada pada lorong seperti meja, kursi dan ventilasi. Kedua adalah intensitas cahaya yang digunakan saat sistem dijalankan. Ketiga adalah pengaruh respon waktu yang diberikan sistem. Keberadaan fitur-fitur tersebut akan mempengaruhi identifikasi garis pada lorong. Intensitas cahaya yang rendah akan menghasilkan informasi tepi yang sedikit sedangkan intensitas cahaya yang tinggi akan memberikan informasi tepi yang banyak. Kemampuan respon waktu sistem akan mempengaruhi kinerja sistem. Pengujian menunjukkan sistem memiliki respon waktu paling cepat adalah 475 ms.

Kata Kunci : Titik hilang; deteksi tepi canny; deteksi garis hough transform; pengolahan citra digital; twin-tiltcopter