ROBOT WAYANG ANOMAN; WAYANG ROBOT ANOMAN

Aryudha Wicaksono, Abdul Rouf

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Telah dibuat sebuah karya tulis dengan judul Robot Wayang Anoman yaitu robot berjalan pada track yang telah disediakan untuk melakukan peragaan gerak sembah sebagai model seorang tokoh wayang adat jawa yaitu Anoman. Setiap gerakan wayang dikendalikan oleh mikrokontroler ATMega16 dalam 5 derajat kebebasan . Perancangan sistem robot wayang Anoman ini menggunakan 2 sistem motormotor listrik yang dikendalikan oleh sebuah mikrokontroler. Sistem yang pertama adalah sistem penggerak lengan wayang menggunakan mini servo. Mini servo dipasang pada 2 bagian lengan dan 2 bagian siku pada wayang yang terhubung langsung dengan mikrokontroler. Sedangkan sistem lainnya adalah sistem penggerak tambahan menggunakan motor DC. Gerakan yang dimaksud adalah gerakan putaran vertikal. Untuk mengendalikan motor DC dibutuhkan driver motor DC IC L293D. Driver ini akan menggerakkan motor DC ke dua arah (CW dan CCW) sesuai masukan data output dari port mikrokontroler yang sudah terhubung. Hasil pengujian yang dilakukan yang merupakan perbandingan gerakan sembah ksatria dengan wayang aslinya yang diperoleh yaitu posisi robot wayang yang kurang sesuai dengan posisi wayang aslinya dikarenakan keterbatasan sudut putar motor-motor listrik yang digunakan sebagai aktuatornya. Hasil yang sama juga ditunjukkan pada pengujian gerakan sembah resi. Selain itu pengujian dilakukan dengan kecepatan yang lebih rendah daripada kecepatan wayang yang asli mengingat labilnya konstruksi pada robot wayang.

Kata Kunci : Mikrokontroler ATMega16; Motor Servo; Motor DC; Driver Motor DC IC L293D