RANCANG BANGUN PURWARUPA PENGENDALIAN LENGAN ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 MENGGUNAKAN MODUL RADIO FREKUENSI YS1020; PROTOTYPE DESIGN ARM ROBOT CONTROL USING MICROCONTROLLER ATMEGA8535 AND MODUL RADIO FREQUENCY YS1020

PIDAR FEBRIAJI, Danang Lelono

2011 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Robotika, kontrol, dan monitoring jarak jauh sekarang ini menjadi hal yang sangat penting terutama dalam dunia industri, kontrol robotik dari jauh diperlukan terutama untuk keselamatan pekerjanya. Oleh karena pentingnya sistem ini, maka pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem lengan robot yang dapat dikontrol dengan media golombang radio melalui PC. Robot yang dikontrol adalah robot manipulator berupa lengan yang memiliki 4 derajat kebebasan (DOF). Kontrol dilakukan melalui program user interface pada PC, data yang dikirimkan dari PC akan diolah kemudian dikirim secara serial melalui media gelombang radio. Data yang diterima oleh mikrokontroler kemudian diolah lagi untuk menggerakan sudut pada sendi dari tiap-tiap lengan. Untuk mengetahui kondisi obyek yang sedang dikontrol digunakan tampilan monitoring ada user interface. Sehingga user selain mampu mengontrol juga mampu memonitoring kondisi dari obyek yang sedang dikontrol. Hasil pengujian yaitu pengujian pada komunikasi dua arah antara hyperterminal dengan lengan robot, pengujian range tiap sendi pada sistem kontrol robot manipulator ini memilki kemampuan range antara 70?-180?, serta jarak material yang mampu diatasi berkisar antara 10cm – 17cm dari posisi robot. Sementara jarak komunikasi yang telah di uji di dalam dan di luar ruang yaitu antara 2m-20m dan dapat berjalan dengan baik, serta hasil pengujian pada sistem monitoring pada user interface juga telah menunjukan hasil yang benar.

Kata Kunci : ATMega8535; Interrupt External0; Interrupt Timer0 Overflow; YS1020; Port Serial; Motor Servo.