IMPLEMENTASI SISTEM GERAK PADA AUTONOMOUS SWARM MOBILE ROBOT DENGAN METODE ODOMETRY DAN ALGORITMA PERILAKU SEMUT UNTUK MENEMUKAN TARGET; AUTONOMOUS SWARM MOBILE ROBOT MOTION SYSTEM IMPLEMENTATION WITH ODOMETRY METHOD AND ANT BEHAVIOR ALGORITHM

ROSSENA KARISMA RASUL, Danang Lelono

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Cooperative transport merupakan salah satu penerapan algoritma pada swarm robot yang terinspirasi dari perilaku mahluk hidup di alam. Multirobot yang bekerjasama lebih baik dalam mencari target dibandingkan dengan single robot. Metode odometry konfensional pada differential drive mobile robot (DDMR) hanya memiliki masukan sensor incremental rotary encoder. Metode ini tidak efisien diterapkan pada algoritma cooperative transport untuk mencari jalur pintas (sudut,jarak) dari sarang menuju ke target. Hal ini dikarenakan perhitungan kordinat robot hanya menggunakan rumus kinematika mobile robot serta jalur lintasan robot yang dihasilkan berupa lintasan busur lingkaran dengan titik tengah pada pusat rotasi (ICR). Perhitungan jalur pintas ke target dari sarang dapat disederhanakan dengan menggunakan pemodelan segitiga imajiner kordinat robot dengan kordinat robot acuan. Perhitungan ini dapat dilakukan dengan parameter masukan jarak dan sudut dari odometry serta kendali arah gerakan robot menggunakan kompas. Hasil penelitian ini berupa purwarupa tiga buah DDMR untuk mencari target berupa garis hitam dengan pola pencarian berdasarkan pada sudut referensi acuan robot dengan pemodelan pola gerakan segitiga imajiner. Robot Rni membutuhkan data dari robot acuan Ra untuk dapat menemukan target dan menyelesaikan misi. Waktu rata-rata yang diperlukan robot untuk berkumpul pada target satu sebesar 17 detik dan waktu menyelesaikan misi 26 detik. Tingkat keberhasilan misi 86%. Pengujian ini dilakukan dengan variable tetap jarak robot acuan ke target 30 cm dan arahnya sebesar 180º.

Kata Kunci : cooperative transport; differential drive mobile robot; Odometry; swarm robot