PURWARUPA ROBOT LENGAN PEMILAH OBYEK BERDASARKAN WARNA; A PROTOTYPE OF A ROBOTIC ARM COLOURED OBJECT SORTER

IRWANTO HADI MARSONO, Jazi Eko Istianto

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Dalam perkembangan teknologi tiruan manusia di bidang robotika, bagian lengan manusia adalah yang paling banyak digunakan karena kemampuan yang dimilikinya. Teknologi robot lengan bertujuan meringankan pekerjaan yang dilakukan lengan manusia. Salah satunya adalah proses memilah. Nilai masukan dari sensor dibutuhkan untuk mengetahui obyek yang akan dipilah, terutama mengenai perbedaan tiap obyek yang akan dipilah. Dalam penelitian ini, sensor LDR digunakan untuk mengidentifikasi warna. Intensitas cahaya yang diterima oleh sensor LDR diubah menjadi nilai tegangan. Nilai tegangan yang berupa nilai analog tersebut kemudian dikonversi menjadi nilai digital oleh ADC 10 bit yang terdapat pada arduino UNO. Kemudian algoritma dari seluruh sistem dijalankan oleh Arduino UNO sehingga dapat mengenali parameter pembeda dari obyek berwarna. Hasil identifikasi akan memicu gerakan robot oleh 4 buah motor servo. Gerakan servo sudah ditentukan menggunakan nilai posisi akhir dari tiap motor servo, sehingga kesalahan penempatan obyek dapat dihindari. Hasil dari penelitian ini berupa purwarupa robot lengan pemilah obyek berdasarkan warna. Uji coba sistem dilakukan dengan pengujian terhadap jarak antara sensor LDR dan obyek dengan jarak efektif sejauh 0,5 cm, waktu respons dari robot lengan dengan hasil rata-rata 0,7 detik dan ketepatan gerakan robot lengan dalam memilah yang didapati bahwa robot memiliki ketepatan yang tinggi untuk memilah obyek dengan penentuan posisi akhir dari tiap motor servo

Kata Kunci : robot lengan; motor servo; sensor LDR; Arduino UNO