PURWARUPA SISTEM KENDALI KECEPATAN MOBIL BERDASARKAN JARAK DENGAN SISTEM INFERENSI FUZZY METODE TSUKAMOTO; PROTOTYPE CAR SPEED CONTROL SYSTEM BASED ON DISTANCE WITH FUZZY INFERENCE SYSTEM TSUKAMOTO METHOD

Niko Karis Gunawan, Abdul Rouf

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Sistem kendali kecepatan mobil akan sangat berguna khususnya di saat pengendara melakukan perjalanan jarak jauh, yang tentunya akan sangat melelahkan apabila harus terus menerus fokus pada kondisi jalan raya. Penyesuaian kecepatan mobil dirancang dapat secara otomatis bergantung pada jarak aman yang ditentukan dengan mobil di depannya. Dalam penelitian ini dirancang sebuah purwarupa sistem kendali kecepatan mobil yaitu dengan sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto, yang memiliki variabel masukan “Error Jarak” dan “Delta Error Jarak” serta variabel keluaran “Kecepatan Mobil”. Error jarak adalah selisih antara set point jarak aman dengan jarak yang terukur, sedangkan delta error jarak adalah selisih antara error jarak dengan error jarak sebelumnya. Sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto menggunakan konsep dasar penalaran monoton, yaitu setiap konsekuen pada aturan yang berbentuk jika-maka harus direpresentasikan dengan suatu himpunan fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang monoton. Sistem ini menggunakan Arduino UNO sebagai fuzzy logic controller. Untuk mengukur jarak mobil terhadap mobil di depannya menggunakan sensor jarak HC-SR04. Sedangkan untuk mengendalikan laju mobil digunakan Pulse Width Modulation yang mengatur kecepatan motor DC, yang akan menggerakkan mobil. Pengujian dilakukan menggunakan dua buah mobil yang melaju di lintasan uji lurus sepanjang 2 meter. Mobil alfa sebagai mobil referensi dan mobil beta sebagai mobil yang terotomasi. Sistem kendali kecepatan mobil diuji dalam empat mode simulasi yang menggambarkan kondisi lalu lintas secara umum, yaitu “Approaching”, “Follow”, “Braking”, dan “Combination”. Dari hasil penelitian menunjukkan bahwa mobil beta mampu mengikuti mobil alfa dengan error jarak dari 0 cm sampai -4 cm. Untuk menyesuaikan jarak dengan mobil alfa sesuai dengan set point maka mobil beta akan menyesuaikan kecepatannya yaitu: menambah kecepatan saat mobil alfa melaju lebih cepat; mengurangi kecepatan saat mobil alfa melaju lebih lambat; dan berhenti saat mobil alfa berhenti.

Kata Kunci : Kendali; Kecepatan; Mobil; Fuzzy; Tsukamoto