OTOMASI PENYORTIRAN BARANG BERDASARKAN BERAT BARANG MENGGUNAKAN LENGAN ROBOT DENGAN METODE KINEMATIKA MAJU; SORTING AUTOMATION ITEM BASED ON WEIGHT USING ROBOT ARM WITH FORWARD KINEMATICS METHOD

M. ABDUL AZIZ W., Tri Yogatama Wahyu W

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Tidak seperti manusia yang dapat mengalami kelelahan, robot mampu bekerja non-stop kecuali terjadi kerusakan pada sistemnya atau power-nyadimatikan. Adanya keterbatasan tersebut maka penggunaan robot merupakan salah satu solusi yang banyak digunakan. Pada dunia industri, lengan robot bekerja secara full automatic agar dapat efisien dan menghasilkan produksi sesuai dengan target. Salah satu fungsi lengan robot ialah sebagai penyortir barang hasil pengepakan, termasuk pada sistem penyortiran barang berdasarkan berat barang. Sistem penyortiran berat barang berdasarkan berat barang dibuat dengan menggunakan manipulator 4 DOF, Arduino Uno sebagai pemroses dan sensor LDR dengan LED untuk mengukur berat barang. Manipulator lengan robot menggunakan metode kinematika maju untuk menciptakan setiap posisi dan gerakannya seperti posisi stand by, mengangkat barang, menyortir barang dan meletakkan barang. Pengukuran berat barang dilakukan oleh LDR dengan bantuan LED dan plat alumunium yang terintegrasi pada lengan robot. Perubahan nilai resistansi pada LDR didasari oleh intensitas cahaya dari LED. Besarnya nilai intensitas cahaya LED dipengaruhi oleh elastisitas dari plat alumunium. Semakin besar nilai berat barang, maka semakin membengkok plat alumunium tersebut dan semakin besar jarak antara LDR dengan LED. Sistem ini mampu menyortir barang dengan berat ? 160 gram disortir ke titik A, sedangkan berat barang > 160 n ? 200 gram disortir ke titik B. Hasil pengukuran berat oleh Sensor LDR menghasilkan grafik linear dengan persamaan y = 9.7727x – 201.82 dan R2 = 0.9888

Kata Kunci : lengan robot; kinematika maju; LDR (Light Dependent Resistor); DOF; Arduino Uno