Implementasi Metode Kontrol Optimal Untuk Pengendalian Kestabilan Robot Beroda Dua

STEVE ARTHUR SEHANG, Dr.Tri Kuntoro Priyambodo, M.Sc

2018 | Tesis | S2 Ilmu Komputer

Perkembangan teknologi robot beroda dua saat ini semakin berkembang selain mendukung perkembangan pasar juga untuk memenuhi penelitian-penelitian dalam meningkatkan keggunaan robot yang lebih baik lagi.pada dasarnya robot beroda dua berawal dari penelitian tentang pendulum terbalik, berbagai macam penelitian tentang kontrol optimal yang digunakan pada pendulum terbalik, antara lain kontrol optimal yang digunakan yaitu: Linear Quadratic Gaussian,Linear Quadratic Regulator, dan Tracking problem. Dari ketiga kontrol optimal tersebut memiliki keunggulan masing-masing dalam mendapatkan hasil yang akan di cari, tapi pada dasarnya tujuan utama dari optimal kontrol yaitu mendapatkan nilai kontrol optimal yang sesuai dan di harapkan sesuai penelitian yang akan dilakukan. Penelitian ini menganalisis bobot robot beroda dua dengan menggunakan kontrol optimal linear quadratic regulator dan untuk mendapatkan hasil yang diinginkan, hasil yang akan di cari dengan menggunakan linear quadratic regulator yaitu mendapakan nilai feedback K yang nantinya akan diterapkan pada robot beroda dua, dan penelitian ini menggunakan aplikasi matlab, sebagai aplikasi pendukung dalam pencarian hasil feedback K dengan menggunakan linear quadratic regulator

The development of two wheeled robot technology is currently growing in The development of two wheeled robot technology is currently growing in addition to supporting the development of the market also to meet research in improving the robot better keggunaan lagi.pada essentially a two-wheeled robot begins research on inverted pendulum, a wide range of research on the optimal control is used on the pendulum inverted, including optimal control used are: Linear quadratic Gaussian, Linear quadratic Regulator, and Tracking problem. The optimal control of all three have their respective advantages in getting the results that will be in the search, but basically the main goal of optimal control, ie achieving optimum control value is appropriate and in accordance expect research to be conducted. This study analyzed the weight of the robot with two wheels using optimal control linear quadratic regulator and to get the desired results, the results of which will be in the search by using the linear quadratic regulator that is assigned the value of feedback K that will be applied to the robot with two wheels, and research using applications matlab, as supporting applications in the search results of feedback K by using linear quadratic regulator.

Kata Kunci : LQR, Robot beroda dua, pendulum terbalik