Purwarupa Sistem Pengikut Garis Lurus Menggunakan Smartphone Dengan Metode Moments Pada Quadcopter

ANDI SURYA R, R Sumiharto, S.Si., M.Kom.

2017 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Saat ini teknologi Computer Vision sudah digunakan banyak hal, dalam perkembangannya teknologi ini dapat menjadi salah satu alternative untuk pemandu gerak quadcopterdalam misi tracking untuk menelusuri obyek berupa garis lurus. Pada penelitian ini dibangun purwarupa sistem pengolahan citra sebagai pemandu navigasi gerak quadcopter untuk misi penelusuran terhadap suatu obyek berbentuk garis lurus berwarna merah secara otomatis. Pengolahan citra diimplementasikan pada Smartphone menggunakan pustaka pengolah citra OpenCV dengan metode segmentasi warna thresholding, ROI (region of interest) dan metode moments. Hasil pengolahannya dikomunikasikan melalui USB OTG dengan komunikasi serial kepada board microcontroller dan diteruskan ke flight controller. Hasil penelitian menunjukan quadcopter mampu melakukan tracking jalan raya dengan memanfaatkan hasil pengolahan cira sebagai masukan untuk gerak pitch dan roll. Uji coba sistem diawali dengan kalibrasi warna obyek untuk mencari nilai HSV sebagai acuan proses deteksi obyek. Setelah dilakukan kalibrasi dan mendapat nilai HSV, terlebih dahulu dilakukan ROI (region of interest) dan selanjutnya dilakukan thresholding untuk membedakan obyek dengan background obyek. Metode moments digunakan untuk mendapatkan titik tengah dari obyek yang terdeteksi. Hasil pengolahan citra dikirimkan ke flight controller melalui board microcontroller untuk dilakukan perhitungan koreksi error terhadap set point. Hasil pengujian didapat bahwa pengolahan citra dengan metode moments dapat digunakan sebagai tracking obyek dengan mencari titik tengah obyek. Hasil pengujian gerak quadcopter diujikan dengan variasi ketinggian quadcopter terhadap obyek. Keluaran pada sistem ini adalah titik koordinat piksel berupa koordinat x dan y dengan waktu komputasi program 0.0651 second dalam satu kali capture frame.

Currently the Computer Vision technology has been used a lot of things, in the development of this technology can be one alternative for guiding the motion tracking quadcopterdalam mission to discover the object of a straight line. In this study, a prototype built image processing system as navigational guides quadcopter motion for a search mission to an object shaped red straight line automatically. Image processing library implemented on smartphones using OpenCV image processing method color thresholding segmentation, ROI (region of interest) and the method of moments. Results communicated via USB OTG processing with serial communication to the microcontroller board and forwarded to the flight controller. The results showed quadcopter capable of tracking the object by utilizing the results image processing as input for pitch and roll motion. System testing begins by calibrating the color of objects to find the value of HSV as a reference object detection process. After calibration and scored HSV, first performed ROI (region of interest) and then performed thresholding to distinguish an object with the background object. Moments method used to obtain the midpoint of the object detected. Image processing results are sent to a flight controller via the microcontroller board to do the calculation error correction to the set point. The test results obtained that the image processing method of moments can be used as tracking objects by finding the midpoint of the object. The test results quadcopter motion quadcopter tested with a height variation of the object. The output of this system is the coordinates of the pixel in the form of x and y coordinates of the computation time 0.0651 second program in a single frame capture.

Kata Kunci : Quadcopter, Moments, Smartphone, OpenCV