Kestabilan Gerak Lurus UAV Menggunakan Kendali Proportional Integral Derivative Termodifikasi

PRAJNANINDITA M D, Raden Sumiharto, S.Si., M.Kom

2017 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada penelitian ini telah diimplementasi sebuah sistem kendali kestabilan pesawat tanpa awak tipe delta wing menggunakan PID termodifikasi dengan mengganti komponen integral dengan Integral Time Absolute Error. Sistem kendali digunakan untuk mengendalikan alat gerak pesawat elevons. Kestabilan pesawat diacu pada saat pesawat terbang lurus dengan kondisi gliding. Pengolahan sensor IMU menggunakan algoritme DCM yang menghasilkan data roll dan pitch. Tipe kendali PID termodifikasi ditentukan dengan menggunakan teori Ziegler-Nichols metode kedua dan menghasilkan sistem kendali terbaik yaitu tipe kendali PI untuk gerakan pitch dan roll. Nilai konstanta PID termodifikasi yang digunakan untuk pitch Kp=4,95, Ki=20,05, dan Kd=0 dan untuk roll Kp=1,13, Ki=5,17, dan Kd=0. Hasil yang didapat adalah sistem PID termodifikasi memiliki performa lebih baik dibandingkan PID dengan peningkatan settling time untuk pitch sebesar 59,55% dan roll sebesar 60,87%.

In this study has implemented a stability control system of unmanned aerial vehicle with delta wing type using modified PID with changing integral component into integral time absolute error method. Modified PID is used to control aircraft motion system on the elevons. Aircraft’s stability is referenced when aircraft is gliding. Sensor module IMU is computed with DCM algorithm that produces roll and pitch data. Best modified PID control system is determined by Ziegler-Nichols’s second theory and the best control system is PI control for pitch and roll motion. Constants value of modified PID for pitch Kp=4,95, Ki=20,05, and Kd=0 and for roll Kp=1,13, Ki=5,17, and Kd=0. Modified PID has better perfomance than PID which increased the settling time of pitch 59,55% and roll 60,87%.

Kata Kunci : PID termodifikasi, Delta Wing, DCM / Modified PID, Delta Wing, DCM