SIMULASI FORMATION KEEPING PADA FORMASI TERBANG QUADCOPTER MENGGUNAKAN ALGORITMA LEADER FOLLOWER

ARIYANTO HARTONO, Dr. Tri Kuntoro Priyambodo, M.SC.

2016 | Tesis | S2 Ilmu Komputer

Quadcopter merupakan salah satu jenis unmanned aerial vehicle yang memiliki kemampuan lepas landas pada area terbatas. Quadcopter sebagai robot terbang telah menarik minat para peneliti, penghobi, dan kalangan militer untuk digunakan pada misi khusus. Walaupun banyak misi yang dapat diselesaikan dengan menggunakan single quadcopter akan tetapi bentuk multi quadcopter memiliki keuntungan karena mampu menelusuri area yang lebih luas. Pada penelitian ini akan dilakukan simulasi formation keeping pada formasi terbang quadcopter dengan menggunakan algoritma leader follower. Simulator yang digunakan yaitu V-Rep Pro Edu. Penelitian ini dilakukan untuk membentuk beberapa jenis formasi terbang yaitu formasi garis lurus dan formasi segitiga. Jalur terbang yang akan dilalui oleh masing-masing formasi yaitu berbentuk lingkaran dan zigzag. Sistem ini dirancang dengan memanfaatkan komunikasi wireless dan selanjutnya diuji dengan menambahkan efek gangguan agar salah satu quadcopter follower keluar dari formasi. Hasil pengujian pada penelitian ini menunjukkan bahwa implementasi algoritma leader follower dengan menggunakan simulator V-Rep telah berjalan dengan baik karena masing-masing quadcopter memiliki respon yang cepat yang ditunjukkan dengan pembentukan masing-masing formasi dengan cepat dan quadcopter follower yang keluar dari formasi akibat adanya gangguan pada saat terbang memiliki respon yang cepat untuk kembali ke dalam formasi. Waktu pembentukan formasi yang paling cepat yaitu pada saat pembentukan formasi segitiga pada jalur terbang zigzag yakni 30 detik. Sedangkan waktu pembentukan yang paling lama yaitu pada saat pembentukan formasi garis lurus pada jalur terbang lingkaran yakni 1 menit 9 detik. Quadcopter follower yang keluar akibat adanya gangguan dari formasi segitiga pada jalur terbang zigzag memiliki respon yang paling cepat ketika kembali ke dalam formasi yaitu selama 5 detik. Sedangkan quadcopter yang keluar akibat adanya gangguan dari formasi garis lurus jalur pada terbang lingkaran memiliki respon yang paling lama ketika kembali ke dalam formasi yaitu selama 59 detik.

Quadcopter is one type of unmanned aerial vehicle that has the ability to take off in a confined area. Quadcopter as flying robots has attracted the interest of researchers, hobbyists, and the military for use on a special mission. Although many missions that can be completed using a single quadcopter but the form of multi quadcopter has the advantage of being able to explore the wider area. This research will be conducted simulation keeping in formation flying formation quadcopter using the algorithm leader follower. Simulator used is V-Rep Pro Edu. This study was conducted to establish some kind of fly in formation which is the formation of straight lines and triangular formation. Flyway that will be passed by each formation is circular and zigzag. The system is designed to utilize wireless communications and further tested by adding the effects of interference so that one quadcopter follower out of formation. The test results in this study show that the algorithm implementation leader follower using a simulator V-Rep has been running well since each quadcopter has a quick response shown by the formation of each formation quickly and quadcopter follower out of formation due to a disturbance on-the-fly has a quick response to get back into the formation. Time formation is most rapid during the formation of a triangle formation on the zigzag flight path 30 seconds. While the formation of the longest time, namely when the formation of a straight line on the flight path of the circle which is 1 minute 9 seconds. Quadcopter follower is out due to a disturbance of a triangle formation on the fly zigzag path has the most rapid response when back into the formation, which is 5 seconds. While quadcopter coming out due to a disturbance of the formation of a straight line paths on the fly circle has the longest response when back into formation namely for 59 seconds.

Kata Kunci : UAV, quadcopter, formasi terbang, algoritma leader follower, V-Rep