PURWARUPA SISTEM KESTABILAN PESAWAT UDARA TANPA AWAK SAYAP DELTA FLYING WING MENGGUNAKAN KENDALI PID

M YOGI, R. Sumiharto, S.Si., M.Kom

2016 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada penelitian ini telah diimplementasikan sebuah sistem kendali kestabilan pesawat tanpa awak sayap tetap dengan konfigurasi sayap delta menggunakan kendali PID. Keadaan stabil pada penelitian ini diacu ketika pesawat dapat terbang lurus pada kondisi glide. Pesawat dengan konfigurasi sayap delta mempunyai sistem gerak yang disebut elevons. Elevons merupakan gabungan dari aktuator aileron dan elevator untuk menghasilkan gerakan roll dan pitch. Hasil pergerakan ini dibaca oleh modul sensor IMU menggunakan algoritma fusion sensor dan Kalman filter dan digunakan sebagai parameter kendali. Aturan Ziegler-Nichols metode kedua memvariasikan tiga jenis tipe kendali yakni P, PI, dan PID. Tipe kendali PID ditentukan menggunakan aturan Ziegler-Nichols metode kedua. Berdasarkan aturan ini, tipe kendali terbaik untuk masing-masing gerakan roll dan pitch adalah PID. Nilai konstanta PID yang digunakan untuk sistem gerak roll adalah Kp = 2,589, Ki = 15,745, Kd = 0,107, sedangkan untuk sistem gerak pitch adalah Kp = 2,22, Ki = 13,875, dan Kd = 0,088

In this study has implemented a stability control system of Unmanned Aerial Vehicle with delta wing configuration using PID control. Stable state in this study referenced when the aircraft can fly straight on glide condition. The plane with delta wing configuration has a motion system called elevons. Elevons is a combination of aileron and elevator actuator to produce roll and pitch motion. The result of this movement is read by the sensor module IMU using sensor fusion algorithms and Kalman filter and used as a control parameter. Ziegler-Nichols method of oscillation are varied three types, there are P, PI, and PID. PID control mode is determined using the rules of Ziegler-Nichols second method. Based on this rule, the best type of control for each roll and pitch movement is PID. PID constants value used for roll movement are Kp = 2,589, Ki = 15,745, Kd = 0,107. For pitch movement are Kp = 2,22, Ki = 13,875, and Kd = 0,088.

Kata Kunci : PID, UAV, Fusion Sensor, Kalman Filter, Delta Wing, Flying Wing