Implementasi Pengolahan Citra Untuk Visual Tracking Jalan Raya Menggunakan UAV Fixed Wing

ARIF ROHMAWAN, R Sumiharto, S.Si, M.Kom.

2016 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Teknologi Computer Vision sudah digunakan pada banyak hal, dalam perkembangan- nya teknologi ini dapat menjadi alternatif untuk pemandu arah gerak UAV fixed wing dalam misi tracking untuk menelurusi jalan raya. Pada penelitian ini dibangun sistem pengolahan citra sebagai masukan arah gerak yaw pada UAV fixed wing dalam misi visual tracking jalan raya. Pengolahan citra diimplementasikan pada SBC Cubieboard menggunakan pustaka OpenCV dengan metode segmentasi warna, metode ROI (region of interest) dan metode moment, selanjutnya hasil pengolahan citra ini digunakan sebagai masukan gerak yaw. Hasil penelitian menunjukan UAV fixed wing mampu melakukan visual tracking jalan raya dengan memanfaatkan hasil pengolahan citra digital sebagai masukan untuk gerak yaw. Uji coba sistem diawali dengan kalibrasi nilai warna jalan raya untuk mencari nilai HSV sebagai acuan proses deteksi jalan raya, kemudian dilanjutkan pengujian sistem visual tracking di jalan imogiri timur dan jalan wukirsari. Lokasi jalan raya memiliki lintasan lurus dengan lingkungan sekitar berwarna kontras dengan jalan raya. Dari hasil pengujian tracking jalan raya, metode Moments bergantung dari hasil deteksi jalan raya dengan ketepatan rentang nilai HSV yang dipakai. Dari hasil pengujian gerak visual tracking jalan raya pada UAV fixed wing didapatkan nilai standar deviasi dari data perubahan keluaran sudut adalah 12,6422.

The Computer Vision technology is already used in many ways, the development of this technology can be an alternative to guide the direction of motion in a UAV fixed wing tracking mission for exploring the highway. In this study constructed image processing system as input yaw direction of motion on the UAV fixed wing missions highway visual tracking. The image processing is implemented on SBC Cubieboard uses OpenCV library with color segmentation methods, methods of ROI (region of interest) and the moment method, then the result of image processing is used as input yaw motion. The results showed UAV fixed wing capable of performing visual tracking highways by utilizing digital image processing results as an input to the yaw motion. The trial begins with the system calibration color values highway to look for HSV as a reference value detection process highway, then continued testing of visual tracking system in the Imogiri Timur road and street Wukirsari. Location highways have a straight trajectory to the environment of a contrasting color to the highway. From the test results tracking highway, Moments method relies on detection results highway with a precision range of values HSV used. From the test results of visual motion tracking highway on UAV fixed wing obtained the standard deviation of the data output changes the angle is 12.6422.

Kata Kunci : UAV fixed wing, Visual tracking , moment, region of interest (ROI)