IMPLEMENTASI PENGOLAHAN CITRA UNTUK VISUAL TRACKING ALIRAN SUNGAI MENGGUNAKAN UAV

ENGGA M. SAJU FERIANTAMA, R. SUMIHARTO, S.Si., M.Kom.

2016 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada saat ini teknologi Computer Vision sudah digunakan pada banyak hal, dalam perkembangannya teknologi ini dapat menjadi salah satu alternatif untuk pemandu arah gerak UAV fixed wing dalam melakukan pengamatan kondisi visual aliran sungai. Pada penelitian ini dibangun sebuah sistem pengolahan citra sebagai pemandu arah gerak yaw pada UAV fixed wing dalam misi visual tracking aliran sungai. Pengolahan citra dimplementasikan pada SBC Cubieboard menggunakan pustaka pengolah citra OpenCV dengan metode segmentasi warna dan metode moment, selanjutnya hasil pengolahan citra ini digunakan sebagai masukan gerak yaw yang dikomunikasikan melalui koneksi serial dengan mikrokontroler (ADAHRS) Hasil penelitian menunjukan UAV fixed wing mampu melakukan tracking aliran sungai dengan pengolahan citra digital sebagai masukan untuk gerak yaw pada UAV fixed wing. Hasil Uji coba sistem diawali dengan kalibrasi nilai HSV untuk deteksi sungai, dilanjutkan dengan pengujian sistem visual tracking. Hasil pengujian tracking sungai, metode Moments yang digunakan bergantung pada hasil deteksi sungai yang mengandalkan ketepatan rentang nilai HSV. Hasil pengujian gerak visual tracking aliran sungai pada UAV fixed wing didapatkan kesimpulan telah berhasil diimplementasikan sistem kendali untuk arah gerak yaw pada UAV fixed wing untuk pengamatan kondisi visual aliran sungai menggunakan pengolahan citra digital, nilai HSV yang didapatkan untuk visual tracking aliran sungai pada rentang nilai Hue : 5-15, Saturation : 50-255, dan Value : 50-255 untuk pengujian disungai Opak Bantul, sedangkan untuk pengujian disungai selokan Mataram nilai rentangnya yaitu Hue: 149-215, Saturation: 35-255, dan value: 196-255.

This time, Computer Vision technology is already used in many ways, the development of this technology can be an alternative to guide the direction of motion fixed-wing UAVs in conducting visual observations of river flow conditions. In this study constructed an image processing system as guidance and yaw motion on fixed wing UAV missions streams of visual tracking. Image processing implemented in the SBC Cubieboard using OpenCV image processing library with color segmentation method and moment method, then the result of image processing is used as input yaw movement is communicated through a serial connection to a microcontroller (ADAHRS) The results showed fixed wing UAV capable of tracking the flow of the river with digital image processing as input to a yaw motion on fixed wing UAV. Results The trial begins with a calibration system for the detection of HSV values of the river, followed by testing of a visual tracking system. The river that has been colored in contrast with the surrounding environment of the river. From the test results tracking river, Moments method used depends on the results of detection of the river that rely on the accuracy range of values HSV. From the test results of visual motion tracking streams on fixed wing UAV was concluded has successfully implemented a control system for the yaw direction of motion on the fixed-wing UAVs for observation visual stream flow conditions using digital image processing, HSV values obtained for visual tracking of the river flow in the range of values Hue: 5-15, Saturation: 50-255, and Value: 50-255 for testing the river Opak Bantul, while testing for sewer Mataram river span value, namely Hue: 149-215 , Saturation: 35-255, and value: 196-255.

Kata Kunci : UAV fixed wing, visual racking sungai, Moment, OpenCV, Mikrokontroler.