SISTEM KONTROL GERAK ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ALGORITME TIGERPOD GAIT BERBASIS INVERSE KINEMATIC

MALIK KHIDIR, Dr. Agfianto Eko Putra., M.Si.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Robot hexapod adalah robot animaloid berpenampilan seperti laba-laba berkaki enam. Robot berkaki banyak digunakan di dunia robotika karena keterbatasan sistem gerak pada robot beroda. Robot berkaki dapat berjalan pada medan yang tidak rata dan robot berkaki lebih unik bentuknya dari pada robot beroda. Salah satu metode untuk menggerakan satu kaki robot adalah inverse kinematic, metode ini lebih sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena hasil dari sistem fokus berdasarkan titik akhir yang diminta. Algoritme gerak yang dapat diterapkan pada robot hexapod agar menghasilkan gerak harmonik pada setiap kakinya adalah algoritme gerak wave gait, algoritme gerak tripod gait, dan algoritme gerak tigerpod gait. Algoritme gerak ini akan diterapkan pada robot hexapod menggunakan metode persamaan inverse kinematic untuk diuji tingkat akurasi jarak dan waktu tempuh saat robot bergerak. Hasil dari penelitian ini berupa algoritme gerak tigerpod gait yang dapat mengontrol robot hexapod secara bai, algoritme ini akan menganyunkan tubuh robot ke atas dan ke bawah pada saat jalan. Tingkat akurasi kecepatan robot adalah algoritme gerak tripod gait = 70,12%, algoritme gerak tigerpod gait = 95,02%, dan algoritme gerak wave gait = 57,31%. Algoritme gerak terbaik untuk sistem kontrol gerakan robot hexapod 1-DA adalah algoritme gerak tigerpod gait.

Hexapod robot is animaloid robot like a six-legged spider. The legged robot mostly used in the world of robotics because the motion system of wheeled robot is limited. The legged robot can walk in uneven floor and the legged robot more unique shapes than the wheeled robot. One method to drive a leg robots is inverse kinematic, this method is more difficult for the user but it gives more precise results because the results of the focus system based on the requested endpoint. Movement algorithm that applied to hexapod robot for produce harmonic movement in each leg is wave gait movement algorithm, tripod gait movement algorithm, and tigerpod gait movement algorithm. The movement algorithms will be applied to the hexapod robot using inverse kinematic equations method for testing the accuracy of distance and travel time while robot movement. The results of this study is tigerpod gait movement algorithm that can control the robot hexapod, this algorithm would swing the robot body up and down when the robot moves. The level accuracy of precision speed robots are tripod gait movement algorithm = 70,12%, tigerpod gait movement algorithm = 95,02%, and wave gait movement algorithm = 57,31%. The best of movement algorithm to movement control system of the 1-DA hexapod robot is tigerpod gait movement algorithm.

Kata Kunci : robot hexapod, wave gait, tripod gait, tigerpod gait, inverse kinematics