Aplikasi ANFIS pada pengendalian kecepatan motor DC menggunakan mikrokontroler AT Mega 32

GINTING, Almido Haryanto, Prof. Dr. Ir. Thomas Widodo, DEA

2009 | Tesis | S2 Teknik Elektro

Motor dc merupakan salah satu plant yang sering kita jumpai baik di industri, rumah tangga, juga pada mainan anak-anak. Akibat terjadinya perubahan nilai parameter dari sistem (motor dc) menyebabkan sistem sulit untuk mencapai kondisi yang mantap (steady state). Beberapa metode telah digunakan untuk mengendalikan kecepatan putar motor dc, di antaranya adalah kendali PID dan kemudian dikembangkan ke kendali logika fuzi. Kelemahan sistem kendali berbasis logika fuzi adalah penggunaan metode coba-coba dalam proses optimasinya. Salah satu cara mengatasi kelemahan tersebut adalah dikembangkan ke sistem kendali ANFIS. Penelitian ini dilakukan dengan cara mengaplikasikan suatu pengendali ANFIS pada sebuah motor dc. Pertama-tama dilakukan pengambilan data berupa pasangan masukan dan keluaran dari sistem. Selanjutnya data tersebut di latih secara inverse menggunakan perangkat lunak MATLAB. Model inverse berbasis ANFIS yang diperoleh setelah pelatihan selanjutnya dituliskan ke dalam mikrokontroler AT-Mega 32 dengan menggunakan perangkat lunak CodeVision AVR sebagai compiler. Jumlah aturan yang digunakan adalah 9 buah, dengan fungsi keanggotaan berbentuk segitiga. Sistem yang dikendalikan adalah sebuah motor dc yang dikopel pada sebuah generator dc. Sebagai beban untuk generator, digunakan sebuah bola lampu dc. Sinyal kendali yang dihasilkan oleh pengendali ini berupa sinyal PWM (Pulse Width Modulation ) yang dihasilkan oleh mikrokontroler AT-Mega 32. Kinerja yang diamati adalah: besarnya waktu bangkit dan overshoot (lewatan maksimum), steady state error untuk set point yang tetap ataupun berubah dan juga ketahanan terhadap gangguan Hasil penelitian menunjukkan bahwa waktu bangkit dan lewatan maksimum dari sistem bisa diperkecil. Selain itu, sistem juga dapat mempertahankan kecepatan sesuai dengan set point yang diharapkan, baik pada saat terjadi perubahan beban ataupun terjadi perubahan pada set point yang diharapkan.

Dc motor is one of plant which often we meet either in industry, household, also at children toy. The change of parameter value from system (dc motor) causes system difficult to reach settled condition ( steady state). Several approaches have been applied to control speed of dc motor rotary, such PID and then is developed to fuzzy logic control. Weakness of control system bases on fuzzy logic is usage of trial and error method in process of it’s optimization. One of weakness way to overcome of is developed to ANFIS control system. This research is done by the application of a ANFIS controller at a dc motor. The first step is to collect the couple of input-output data from system. Next, the data is trained in inverse mode using MATLAB. The obtained inverse model based on ANFIS after training is written down into mikrokontroler ATMEGA 32 using CodeVision AVR as compiler. The number of rules used is 9, with triangle membership function. The system is a dc motor which coupled with a dc generator. A dc bulb is used as load for the generator. The control signal yielded by this controller is PWM (Pulse Width Modulation) signal what yielded by mikrokontroler AT-MEGA 32. The performance observed is the level of rise time and overshoot, steady state errors for fixed setpoint and fickle setpoint, and also robustness of disturbance. The result shows that the rise time and overshoot can be reduced. Beside that, system also can maintain the speed according to the expected setpoint, when the disturbance is applied or the setpoint is change.

Kata Kunci : ANFIS,Mikrokontroler Atmega 32,Motor DC,Generator DC,