Sistem robot bergerak otonomus berbasis mikrokontroler

SETYAWAN, Gogor Christmass, Dr. Suharto

2009 | Tesis | S2 Ilmu Komputer

Perkembangan robotika dan sistem pengendalian semakin pesat sejak diperkenalkannya sistem Mikrokontrol. Mikrokontrol dapat dipandang sebagai komputer mikro dalam satu chip tunggal. Kelengkapan mikrokontrol memudahkan implementasi baik dari sisi perangkat lunak maupaun perangkat keras. Kapasitas memori yang relatif besar juga memungkinkan memasukan program yang kompleks dalam memori internal mikrokontrol. Robot bergerak otonomus adalah suatu model sistem robot yang berbasis Mikrokontroler Microchip PIC16C84/ PIC16F84. Robot bergerak pada linkungan kerja bidang datar yang diatasnya terdapat benda sasaran dan benda perintang. Sensor laser memandu robot untuk melacak keberadaan sasaran dan menentukan arah gerakan robot. Untuk menghindari benda perintang robot dipandu dengan sensor inframerah. Misi robot dinyatakan berakhir bila sensor magnet mendeteksi medan magnet benda sasaran. Robot memiliki tiga macam sensor : sensor laser (LSR), sensor inframerah depan (IRD) dan sensor infra merah samping (IRS) serta sensor magnet sebagai kondisi berhenti robot. Sensor secara begantian memegang kendali robot sesuai situasi lingkungan yang dihadapi dari titik awal sampai titik sasaran. Robot memiliki sumber gerak (actuator) berupa motor DC. Sistem lokomosi (locomotion system) memakai sistem roda independen yang terdiri dari dua roda penggerak. Sistem gerak dan sistem kemudi (steering system) robot bertumpu pada kedua roda independen tersebut.

Robotic and control system development has been very fast since microcontroller was introduced. Microcontroller is a small microcomputer on single chip. The microcontroller make hardware and software implementation became very easier. Microcontroller have enough space of internal memories that can store large amount of program. Indoor autonomus mobile robot is a model of a robot based on microchip PIC16F84/ PIC16C84 microcontroller. The robot moving on flat terrain workspace which has a target object and obstacles. Laser diode array sensor guide the robot to capture the way point of the target. infrared array sensor guide the robot to avoid any obstacle that appear during robot movement. The reed switch is magnetic field sensor tells the orbot if the robot has accomplished it s mission. Robot have three sensors: Laser sensor (LSR), Front side Infrared sensor (IRD) and left/right side Infrared sensor (IRS) and also reed switch sensor for stopping condition detection. The control flow interleaving from one sensor to another continuosly depend on workspace situation from the start point until objective point of robot movement. The locomotion system are side by side two independent wheels system. Each wheel drived by a DC motor as actuator. Robot mobility and steering system are controlled by those two wheels.

Kata Kunci : Robot bergerak otonomus,Mikrokontrol,Sensor,Akuator,Sistem lokomosi,Inframerah,Laser,Reed,Sistem kemudi,Benda perintang,Benda sasaran