PERANCANGAN SISTEM KENDALI PID PADA KESEIMBANGAN BALLBOT; DESIGN OF PID CONTROL SYSTEM FOR BALANCING BALLBOT

DWI BAGUS PAMUJI, Danang Lelono

2014 | Skripsi | PROGRAM STUDI ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Ballbot merupakan robot keseimbangan dengan prinsip kerja seperti pendulum terbalik. Tidak seperti robot keseimbangan yang konvesional yang hanya dapat bergerak pada satu aksis, ballbot dapat bergerak kesegala arah secara dinamis. Ballbot memanfaatkan bola sebagai alat gerak primer dan beberapa roda sebagai alat gerak sekunder untuk menggerakan bola. Beban pada sistem pendulum terbalik berada di atas poros utama sehingga tidak stabil. Agar sistem dapat berdiri stabil diperlukan sistem kendali. Penelitian ini menggunakan sistem kendali PID sebagai kendali keseimbangan ballbot. Sistem pada penelitian ini menggunakan tiga buah motor DC untuk menggerakan roda omni sebagai alat gerak sekunder. Sistem kendali yang diimplementasikan pada ballbot adalah sistem kendali PID. Output dari kendali PID berupa kecepatan ballbot pada sumbu x dan sumbu y. Kecepatan ballbot tersebut kemudian ditransformasikan menjadi kecepatan motor. Kendali tersebut menggunakan sudut sebagai umpan balik. Sudut diukur menggunaka sensor IMU gy-86 dengan algoritma kalman filter untuk menggabungkan hasil pembacaan akselerometer dan gyrometer. Penentuan konstanta PID pada sistem ini menggunakan metode Ziegler-Nichols. Nilai konstata PID yang didapat dari metode Ziegler-Nichols adalah Kp=56 dan Kd=4,1.

Kata Kunci : ballbot, robot keseimbangan, kendali PID