INTEGRASI KENDALI LENGAN ROBOT BERBASIS INVERSE KINEMATIC DAN ISYARAT SUARA; ROBOT ARM CONTROL INTEGRATION BASED ON INVERSE KINEMATIC AND VOICE RECOGNITION

TITO GARRY SURYA BHIRAWA, Agfianto Eko Putra

2013 | Skripsi | PROGRAM STUDI S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Teknologi robot khususnya bidang kendali perangkat keras mengikuti jejak bidang teknologi lainnya dengan perkembangannya yang pesat. Berbagai macam aktuator seperti halnya motor DC, motor servo, pneumatic, sampai hidrolik telah dapat dikontrol dengan berbagai metode kendali. Salah satunya menggunakan metode gerak terbalik atau sering disebut Inverse Kinematics. Menggunakan metode ini algoritma menjadi lebih sukar untuk pengguna namun memberikan hasil yang lebih presisi karena gerakan dari sistem, misal lengan robot, fokus berdasarkan titik akhir yang diminta. Dengan menggunakan aplikasi voice recognition sebagai perintah masukan kemudian diumpankan pada sistem kendali lengan robot untuk membantu dalam pengambilan alat yang diinginkan, diharapkan dapat memudahkan seseorang dalam melakukan pekerjaan. Hasil dari penelitian ini berupa lengan robot yang diharapkan dapat membantu seseorang dalam hal mengambil benda pada koordinat tertentu. Gerak lengan robot menggunakan kendali Inverse Kinematics yang diolah menggunakan kontroler Arduino Uno dan menggunakan perintah suara sebagai masukannya. Tingkat akurasi lengan robot terhadap koordinat cukup tinggi yaitu Akurasi X rata-rata 92,50%, Akurasi Y rata-rata 94,76%, dan Akurasi Z rata-rata 91,42%.

Kata Kunci : lengan robot; Voice Recognition; Inverse Kinematics; EasyVR; Arduino Uno