IMPLEMENTASI PERSAMAAN INVERSE KINEMATIC PADA SIMULASI PERGERAKAN ROBOT HUMANOID DARWIN-OP2

JA`FAR SHODIQ YUSUF BACHTIAR, Ika Candradewi, S.Si, M.Cs; Bakhtiar Alldino A.S.,S.Si, M.Cs

2017 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Pada era abad ke-20 ini, perkembangan industri robot meningkat dengan cepat seiring dengan kebutuhan manusia dan kecerdasan teknologi. Robot DARwIn-OP 2 adalah miniatur robot humanoid 20-dof (degree of freedom) generasi kedua dari DARwIn-OP 2 dengan kecerdasan dan komputasi tinggi, sensor canggih, dan kemampuan gerak yang dinamis layaknya manusia yang diproduksi industri robot ROBOTIS dari negara Korea. Penelitian ini akan difokuskan pada implementasi dari suatu metode persamaan inverse kinematics dengan movement oscillator pada walking pattern untuk masing-masing sudut joint robot agar robot dapat melakukan pergerakan statik yang disimulasikan dengan software gazebo dan platform ROS Pada analisis inverse kinematics, perbandingan output berupa sudut joint kaki robot pada simulasi Gazebo dengan analisis perhitungan memiliki nilai error θ_1=1,63,θ_2= -0,03, θ_3= 0, θ_4=0 , θ_(5 )=0 , θ_(6 )=2,44 pada kaki kiri dan θ_1=2,35 ,θ_2= -0,09, θ_3= - 0,03, θ_4=0 , θ_(5 )=0 , θ_(6 )=0,46 pada kaki kanan. Dengan nilai error yang terlalu besar pada sudut joint hipyaw dan ankleroll kaki kiri dan sudut joint hipyaw pada kaki kanan, maka tidak dapat dipastikan apakah posisi joint tersebut pada robot non-simulasi dapat menjadi pembanding. Simulasi pergerakan statik robot maju dapat dilakukan pada direksi x dengan variasi nilai amplitude 5, 10 , dan 15. Robot dapat melakukan pergerakan statik jalan maju dengan kecepatan masing-masing 0,04 m/detik, 0,06 cm/detik dan 0,07 m/s. Pada variasi nilai 20, robot dapat melakukan pergerakan jalan maju dengan kecepatan 2,14 m/s namun akhirnya terjatuh. Hal ini dikarenakan langkah kaki robot terlalu lebar saat melakukan pergerakan jalan maju dengan variasi nilai amplitude direksi x sebesar 20.

Robot industry is rising fast during humankind necessary and technology development. DARwIn-OP 2 robot is second generation robot of DARwIn-OP human-like robot with 20-dof (degree of freedom) which has miniature-humanoid robot platform with advanced computational power, sophisticated sensors, high payload capacity, and dynamic motion ability developed and manufactured by Korean robot manufacturer, ROBOTIS. In this research is designed to implementing an inverse kinematics method with a movement oscillator on walking pattern instead for each joint of legs as walking generator and simulate static robot movement with gazebo software and ROS platform. The result of research is ratio between output of Gazebo simulation and analysis calculation which are θ_1=1,63, θ_2= -0,03, θ_3= 0, θ_4=0 , θ_(5 )=0 , θ_(6 )=2,44 on the left foot dan θ_1=2,35 ,θ_2= -0,09, θ_3= - 0,03, θ_4=0 , θ_(5 )=0 , θ_(6 )=0,46. on the right foot. The higher error of hip yaw joint and ankle roll joint of left foot and hip yaw joint of right foot than another joint, Gazebo simulation can’t be confirmed as the real simulation of robot. Static robot movement simulated on the x direction with variants of amplitude value which are 5, 10 , 15. Robot moved with velocity of 0,04 m/s, 0,06 m/s dan 0,07 m/s, respectively. On the variant value of 20, robot moved with velocity of 2,14 m/s but fall down. It happened because the length of robot step is too wide with variant value of 20.

Kata Kunci : Robot humanoid, ROS, Gazebo,Simulasi robot, walking pattern, invers kinematics,Humanoid robot,robot simulation