Sistem Penalaan Mandiri Kendali PID pada Penerbangan Quadrotor Menggunakan Metode ANFIS

SYAMSUL BAHRI, Andi Dharmawan, S.Si., M.Cs.; Dr. Agfianto Eko Putra, M.Si.

2016 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor adalah sebuah objek yang mampu terbang tanpa awak atau disebut Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dengan menggunakan 4 buah baling-baling. Perputaran baling-baling tersebut menyebabkan gaya angkat sehingga quadrotor mampu lepas landas dan mendarat mengikuti sumbu vertikal atau biasa disebut Vertical Take Off and Landing (VTOL) serta quadrotor mampu terbang pada area yang terbatas. Dalam penelitian ini, untuk menyeimbangkan terbang quadrotor serta mempunyai kemampuan adaptasi terhadap perubahan keadaan nonlinier, digunakan sistem kendali PID dengan menggunakan metode ANFIS sebagai sistem kendali adaptif. Metode ANFIS digunakan untuk menghasilkan nilai Kp, Ki dan Kd yang bersifat adaptif terhadap perubahan simpangan (e(t)) dan selisih simpangan (e(t-1)). Kemudian nilai Kp, Ki dan Kd tersebut dimasukkan ke dalam sistem kendali PID untuk mengendalikan keseimbangan terbang pada quadrotor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali mampu mempertahankan keseimbangan terbang pada quadrotor pada sudut pitch, roll dan yaw dengan rentang masukan simpangan dari -75^o hingga 75^o dan rentang masukan selisih simpangan dari -30^o hingga 30^o, serta keluaran nilai Kp, Ki dan Kd masing-masing sebanyak 25 nilai yang bersifat adaptif.

Quadrotor is an object which can fly by using 4 pieces of the propeller. Rotation of the propeller cause the lifting force what make quadrotor is able to take off and land following the vertical axis or so called Vertical Take Off and Landing (VTOL) and quadrotor can fly in limited area. In this research, to balance quadrotor fly and has the ability to adapt of changing nonlinear state, used PID control system using ANFIS as adaptive control system. ANFIS method is used to generate the value of Kp, Ki and Kd adaptive to changes in the error (e (t)) and the difference between the error (e (t-1)). Then the value of Kp, Ki and Kd is incorporated into the PID control system for controlling the balance of the quadrotor fly. The test results show that the control system is able to maintain balance on quadrotor fly in pitch, roll and yaw angle with a range of input errors from -75^o to 75^o and the input range error margin from -30^o to 30^o and the output value of Kp, Ki and Kd respectively of 25 adaptive value.

Kata Kunci : UAV, VTOL, kendali nonlinier