Implementasi Metode PID untuk Kestabilan Pesawat Tanpa Awak LSU-01 dengan Umpan Balik IMU Menggunakan Algoritma Penggabungan Sensor Complementary Filter

YOGA ADI CANDRA, Isnan Nur Rifai, S.Si., M.Eng. ; Agus Wiyono, S.Si.

2015 | Tugas Akhir | D3 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI SV

Salah satu bagian penting dalam pesawat tanpa awak atau UAV adalah Flight Control System yang berfungsi untuk menentukan posisi keadaan pesawat agar tetap stabil pada saat terbang. Dengan adanya sistem kestabilan, pesawat tanpa awak dapat melakukan auopilot atau kendali mandiri sehingga penggunaannya dapat dikendalikan. Pada penelitian ini masukan nilai pitch dan roll berasal dari sensor IMU (Inertial Measurement Unit) yang terdiri dari accelerometer dan gyroscope. Algoritma fusion sensor Complementarry Filter digunakan untuk menggabungkan data dari sensor accelerometer dan gyroscope untuk mendapatkan data keluaran sudut yang akurat. Sistem kendali PID yang digunakan pada penelitian ini menggunakan metode Ziegler Nichols. Sedangkan untuk pemrosesan algoritma fusion sensor Complementarry Filter dan sistem kendali PID menggunakan mikrokontroler Atmega 128 dengan software pemrograman Arduino IDE. Hasil dari penelitian ini adalah pesawat tanpa awak LAPAN LSU-01 dapat terbang stabil dalam kondisi trim dengan menggunakan algoritma fusion sensor Complementarry Filter dan sistem kendali PID.

One important part of the drone or UAV is the Flight Control System that serves to determine the position of the best state to remain stable during flight. With the stability of the system, the unmanned aircraft can perform or control the autopilot so that use can be controlled independently. In this study, pitch and roll input value comes from sensor IMU (Inertial Measurement Unit), which consists of an accelerometer and a gyroscope. Filter Complementarry sensor fusion algorithm is used to merge data from the accelerometer and gyroscope sensor output data to obtain an accurate angle. PID control system used in this study using Ziegler Nichols method. While processing algorithms for sensor fusion Complementarry Filter and PID control system using microcontroller Atmega 128 with software programming Arduino IDE. Results from this study is the drone LAPAN LSU-01 can fly stable in trim condition using sensor fusion algorithm Complementarry Filter and PID control system.

Kata Kunci : UAV, Accelerometer, Gyroscope