IMPLEMENTASI ROBOT PENGIKUT BOLA MENGGUNAKAN SMARTPHONE ANDROID SEBAGAI KAMERA DAN PENGOLAH CITRA

M. MUKHLIS NUGRAHA, Triyogatama Wahyu Widodo S.Kom., M.Kom.; Ika Chandradewi, S.Si.

2015 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Mobile robot atau yang dikenal dengan wahana gerak mandiri adalah wahana/kendaraan yang memiliki kemampuan untuk bergerak secara keseluruhan dari satu posisi ke posisi lainnya secara mandiri. Aplikasinya diarahkan untuk membantu tugas manusia di berbagai bidang dan bukan hanya pada industri. Pada penelitian ini dibuat sebuah mobile robot dengan mengaplikasikan smartphone Android sebagai unit sensor dan pengolah citranya, sedangkan pengendali aktuatornya menggunakan mikrokontroler. Robot yang dibuat pada penelitian ini berfungsi untuk mengikuti sebuah bola berwarna kuning dengan diameter 10 cm. Untuk mendeteksi sebuah bola berwarna kuning dibutuhkan beberapa metode segmentasi dan deteksi objek. Metode yang digunakan untuk mendeteksi sebuah bola adalah Transformasi Hough Circle. Pengendali Proporsional dan pengendali Derivatif digunakan untuk mengendalikan gerakan rotasi pada mobile robot. Mobile robot pada penelitian ini mempunyai kemampuan untuk mendeteksi bola pada jarak maksimal 240 cm. Robot ini juga mampu mendeteksi objek bergerak pada kecepatan sudut maksimal 0.72 radian/detik.

Mobile robots, known as a self-motion vehicle / vehicle that has the ability to move from one position to another position independently. Its application is designed to assist human task in various fields and not just in the industry. In this study, the mobile robot using an Android smartphone as a sensor unit and image processing, while actuator is controlled by microcontroller. Robot that made in this study serves to follow a yellow ball with a diameter of 10 cm. To detect a yellow ball takes several methods of segmentation and object detection. The method used to detect a ball is Hough Circle Transform. Proportional controller and Derivative controller is used to control the rotational movement of the mobile robot. The mobile robot has the ability to detect the ball at a maximum distance of 240 cm. This robot is also able to detect moving objects at a maximum angular velocity of 0.72 radians / sec.

Kata Kunci : mobile robot, Transformasi Hough Circle, pengendali Proporsional, pengendali Derivatif