Laporkan Masalah

SISTEM PENGHINDAR HALANGAN OTOMATIS PADA TWIN-TILTCOPTER DENGAN METODE DCM DAN PID

BENEDICTUS BENNY WIJANARKO, Andi Dharmawan, S. Si, M. Cs.

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Penelitian ini dilakukan untuk membuat sistem penghindar halangan otomatis sesuai dengan jarak yang telah ditetapkan sehingga twin-tiltcopter dapat melakukan penerbangan tanpa terjadi tumbukan dengan benda di depan. Sistem penghindar halangan otomatis yang dibuat dalam penelitian ini memanfaatkan twin-tiltcopter berbasis Arduino Uno. Pada twin-tiltcopter diberikan sensor jarak yang berfungsi mendeteksi jarak twin-tiltcopter dengan benda di depan. Sensor jarak yang digunakan dalam penelitian ini adalah sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak dengan halangan di depan twin-tiltcopter. Pada sistem penghindar halangan ini digunakan metode Direct Cosine Matrix untuk algoritma sensor fusion dan algoritma PID untuk keseimbangan twin-tiltcopter. Sistem penghindar halangan bekerja dengan membandingkan nilai jarak yang terdeteksi dengan nilai jarak yang telah ditetapkan. Ketika jarak yang terdeteksi kurang dari jarak yang telah ditetapkan sistem akan menggerakkan servo yang membuat twintiltcopter dapat menghindari halangan dengan berhenti bergerak maju (hovering). Twin-tiltcopter mampu melakukan penghindaran terhadap halangan ketika twintiltcopter terbang dengan kecepatan maksimum 70.40 cm/s dan jarak maksimum antara twin-tiltcopter dan halangan adalah 200 cm.

The goal of this research is to make an automatic obstacle avoidance system for a Twin-tiltcopter that can make it flies without any collisions with objects ahead. The Automatic Obstacle Avoidance System is build based on Arduino Uno. Using an ultrasonic sensor as a distance sensor, the twin-tiltcopter will detect the distance with obstacle ahead on its course. Direct Cosine Matrix is applied for the sensor fusion algorithm. This research also applied PID Algorithm to balance the twin-tiltcopter. The Obstacle Avoidance System will compare the detected distance values with the set point of distance values. The comparison value will be used by the system to drive the servos of the twin-tiltcopter and to avoid any obstacles on its course. The implemented Automatic Obstacle Avoidance System is able to make the twin-tiltcopter to perform obstacle avoidance while it’s flying at the maximum speed of 70.40 cm/s and the maximum distance of 200 cm

Kata Kunci : Twin-tiltcopter, Direct Cosine Matrix, PID, Penghindar Halangan


    Tidak tersedia file untuk ditampilkan ke publik.