Laporkan Masalah

OPTIMASI KENDALI PID MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA UNTUK PENERBANGAN QUADROTOR

KHALAQAS HAKIIM, Andi Dharmawan, S.Si, M.Cs; Faizah, S.Kom, M.Kom

2017 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Quadrotor merupakan jenis pesawat tanpa awak (UAV) berbentuk persegi dengan empat motor ditiap lengannya. Penelitian ini merancang dan membuat sistem yang mampu menstabilkan terbang quadrotor serta mampu mempertahankan sudut roll, pitch, yaw menggunakan kendali PID yang dioptimasi menggunakan salah satu evolutionary algorithms yaitu algoritma genetika. Penalaan atau proses pengaturan parameter PID sangat dibutuhkan untuk mendapatkan parameter PID yang tepat sehingga tercapai kestabilan terbang. Penelitian ini menerapkan penalaan Ziegler-Nichols dalam mencari parameter PID yang selanjutnya dijadikan acuan optimasi algoritma genetika untuk mendapatkan parameter PID yang lebih baik. Hasil optimasi yang telah dilakukan menunjukkan kendali quadrotor mampu menghasilkan kestabilan dengan steady state error untuk sudut pitch yaitu 2,34 derajat conterclockwise hingga 3,37 derajat clockwise , pada sudut roll yaitu 2,99 derajat counterclocwise hingga 2,27 derajat clockwise, dan pada sudut yaw yaitu 8,39 derajat counterclockwise hingga 3,89 derajat clockwise.

Quadrotor is square-form unmanned aerial vehicle (UAV) type with four motor in each arms. This research designs and creates a system that capable to stabilize the quadrotor flight also able to maintain roll, pitch and yaw angle using PID controller optimized by genetic algorithm, one of evolutionary algorithms. Tunning or setting PID parameters process is needed to obtain fit PID parameters. Tunning is very important to reach quadrotor flight stability. This research applies Ziegler-Nichols tunning to obtain PID parameters. Then the PID parameters will be a reference for genetic algorithm optimization process to obtain better PID parameters. Optimization process result show quadrotor controller capable to reach stability with steady state error for pitch angle in range 2,34 degree conterclockwise to 3,37 degree clockwise, for roll angle in range 2,99 degreee counterclockwise to 2,27 degree clockwise, and for yaw angle in range 8,39 degree counterclockwise to 3,89 degree clockwise.

Kata Kunci : UAV, Evolutionary Algorithms, Ziegler Nichols