KESTABILAN GERAK LURUS UAV MENGGUNAKAN ROBUST PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE METODE ISE

GINA RUKMIHARTI, R. Sumiharto,S.Si.,M.Kom

2017 | Skripsi | S1 ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Penggunaan sistem kendali PID pada UAV sudah mampu mempertahankan arah pesawat sesuai dengan waypoint yang diinginkan tetapi belum dapat mempertahankan arah dan posisi pesawat saat terjadi gangguan. Penelitian ini mengimplementasikan sebuah sistem kendali robust PID metode ISE untuk menjaga pesawat agar tetap stabil saat terbang lurus. Pesawat dikatakan stabil apabila dapat terbang lurus dan mampu menjaga nilai setpoint yang sudah ditentukan terhadap gangguan yang diberikan saat keadaan gliding. Data yang didapatkan berupa keluaran IMU (pitch dan roll) yang selanjutnya diolah menggunakan algoritma DCM yang merupakan suatu metode untuk mengubah nilai pembacaan data dari sensor IMU menjadi nilai sudut. Pengujian dengan robust PID ditentukan berdasarkan tipe kendali PID terbaik yang ditentukan menggunakan teori Ziegler-Nichols metode kedua. Dari perhitungan dengan teori tersebut didapatkan nilai konstanta untuk robust PID dengan pengujian tipe kendali PI yaitu Kp=4,95, Ki=20,05 untuk pitch dan Kp=1,13, Ki=5,17 untuk roll, sedangkan untuk Kd=0 untuk keduanya. Selanjutnya pengujian menggunakan robust ISE dengan mengganti nilai integral error-nya. Sistem kendali robust PID metode ISE sudah mampu mengoptimasi sistem sebesar 0,88 % pada pitch dan 1,31% pada roll.

The use of PID control system on the UAV has been able to retain the best direction according to the desired waypoint but has not been able to maintain the direction and position of the aircraft during disturbances. This study implements a robust PID control system for the ISE method keeps it stable when flying straight. The aircraft is said to be stable if it can fly straight and is able to maintain the setpoint value that has been determined to disruption given the current state of gliding. Data obtained in the form IMU output (pitch and roll) which is then processed using an algorithm that DCM is a method to change the value of reading data from IMU sensor into an angle value. Testing with robust PID PID control is determined by the type of best determined using the theory of the Ziegler-Nichols method. The theory of computation with a constant value obtained for robust PID control PI type of testing that is Kp = 4.95, Ki = 20.05 to pitch and Kp = 1.13, Ki = 5.17 for a roll, while Kd = 0 for both. Further testing using ISE robust by replacing the integral value of error. PID control system robust ISE method has been able to optimize the system by 0.88% on the pitch, and 1.31% on a roll.

Kata Kunci : DCM,ISE,PID,Ziegler-Nichols,Robust PID